当前课程知识点：惯性导航原理 > 第五章惯性仪表误差模型及标定 > 5.1基本概念 > 5.1.2 基本概念

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5.1.2 基本概念在线视频

下一节:5.2.1 知识导授

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5.1.2 基本概念课程教案、知识点、字幕

大家好

这节课由我给大家讲

第五章

惯性仪表误差模型

及标定的第1节基本概念

主要解决为什么建模

误差模型是什么

有哪些分类

建模的方法是什么

随着技术的发展

惯性仪表的性能得到了很大提高

但其精度

一直是影响导弹命中精度的

主要原因

从材料

制造工艺等硬件方面

采取措施

来提高惯性仪表的精度

不仅成本居高不下

而且由于加工

装配工艺水平的限制

在实践中遇到了很多的困难

这使得误差建模

补偿等信号处理技术

在惯性仪表上的应用

越来越被重视

那什么是惯性仪表的误差模型呢

惯性仪表的误差模型定义为

描述惯性仪表误差

与有关物理量之间关系的数学表达式

简称为误差模型

那惯性仪表的误差模型与哪些物理量有关呢

根据其具体的使用环境

通常分为

静态误差模型

动态误差模型和随机误差模型

静态误差模型是指在线运动条件下

惯性仪表误差的数学表达

它确定了

惯性仪表误差与比力之间的函数关系

动态误差模型是指在角运动条件下

惯性仪表误差的数学表达式

它确定了

惯性仪表误差与角速度

角加速度之间的函数关系

引起惯性仪表误差的诸多因素

是带有随机性的

应用数理统计与模型辨识理论

所建立的描述惯性仪表

随机误差的数学表达式

把它称为随机误差模型

知道了什么是误差模型

那如何建立所需要的误差模型呢

建立误差模型的方法主要有分析法和试验法

分析法是根据惯性仪表的工作原理

分析引起误差的物理机理

通过数学推导得出方程

再通过实验进行修正

分析法得到的误差模型

各误差项有明确的物理意义

因此又称为物理模型

试验法是激励加测试的方法

以试验中取得的大量数据为依据

纯粹用数学方法来构造的数学模型

惯性仪表的静态和动态误差属于系统误差

其模型一般通过分析法获得

而随机误差因其不确定性

随机误差模型往往通过试验法求得

为了提高惯性仪表的精度

通常需要对惯性仪表的误差进行补偿

而补偿就需要先建立误差模型

静态误差模型在实际中使用比较广泛

因此

后面的误差建模与标定

均以静态误差模型为对象进行分析

上述为本节课内容

谢谢

惯性导航原理课程列表：

第一章概述

-1.1惯性导航基本概念

--1.1.1 知识导授

--1.1.2 惯性导航基本概念

--1.1.3 小节测试

-1.2惯性导航技术发展史

--1.2 知识导授

--1.2.1 惯性导航技术发展史（一）

--1.2.2 惯性导航技术发展史（二）

--1.2.3 小节测试

-1.3惯性导航常用坐标系

--1.3 知识导授

--1.3.1 惯性坐标系与地球坐标系

--1.3.1 小节测试

--1.3.2 地理坐标系

--1.3.2 小节测试

--1.3.3 弹体坐标系与发射坐标系

--1.3.3 小节测试

-第一章讨论

第二章陀螺仪基本理论

-2.1陀螺仪的定义及分类

--2.1.1 知识导授

--2.1.2 陀螺仪定义及分类

--2.1.3 小节测试

-2.2刚体转子陀螺仪的基本特性

--2.2 知识导授

--2.2.1 二自由度陀螺仪基本特性

--2.2.2 单自由度陀螺仪基本特性

--2.2.3 小节测试

-2.3陀螺仪运动方程的建立

--2.3 知识导授

--2.3.1 动静法

--2.3.1 小节测试

--2.3.2 二自由度陀螺仪运动方程

--2.3.2 小节测试

--2.3.3 单自由度陀螺仪运动方程

--2.3.3 小节测试

-2.4陀螺仪运动特性分析

--2.4 知识导授

--2.4.1 二自由度陀螺仪运动特性分析

--2.4.1 小节测试

--2.4.2 单自由度陀螺仪运动特性分析

--2.4.2 小节测试

-第二章主观题

-第二章讨论

第三章惯性仪表陀螺仪

-3.1三浮陀螺仪

--3.1.1 知识导授

--3.1.2 三浮陀螺仪

--3.1.3 小节测试

-3.2静电陀螺仪

--3.2.1 知识导授

--3.2.2 静电陀螺仪

--3.2.3 小节测试

-3.3动力调谐陀螺仪

--3.3.1 知识导授

--3.3.2 动力调谐陀螺仪

--3.3.3 小节测试

-3.4光学陀螺仪

--3.4 知识导授

--3.4.1 sagnace效应

--3.4.1 小节测试

--3.4.2 光纤陀螺仪

--3.4.2 小节测试

--3.4.3 激光陀螺仪

--3.4.3 小节测试

-3.5振动陀螺仪

--3.5.1 知识导授

--3.5.2 振动陀螺仪

--3.5.3 小节测试

-3.6 原子陀螺仪

--3.6.1 知识导授

--3.6.2 原子陀螺仪

--3.6.3 小节测试

-第三章主观题

-第三章讨论

第四章惯性仪表加速度计

-4.1加速度计的测量原理

--4.1.1 知识导授

--4.1.2 加速度计的基本原理

--4.1.3 小节测试

--4.1.4 比力方程

--4.1.5 小节测试

-4.2石英挠性摆式加速度计

--4.2.1 知识导授

--4.2.2 石英挠性摆式加速度计

--4.2.3 小节测试

-4.3陀螺积分加速度计

--4.3.1 知识导授

--4.3.2 陀螺积分加速度计

--4.3.3 小节测试

-第四章主观题

-第四章讨论

思政讨论

-思政讨论题

第五章惯性仪表误差模型及标定

-5.1基本概念

--5.1.1 知识导授

--5.1.2 基本概念

--5.1.3 小节测试

-5.2陀螺仪静态误差模型

--5.2.1 知识导授

--5.2.2 陀螺仪静态误差模型

--5.2.3 小节测试

-5.3加速度计静态误差模型

--5.3.1 知识导授

--5.3.2 加速度计静态误差模型

--5.3.3 小节测试

-5.4惯性仪表误差标定测试

--5.4.1 知识导授

--5.4.2 惯性仪表误差标定测试

--5.4.3 小节测试

-第五章主观题

第六章平台式惯导系统

-6.1陀螺稳定平台功能、组成

--6.1.1 知识导授

--6.1.2 陀螺稳定平台功能组成

--6.1.3 小节测试

-6.2陀螺稳定平台工作原理

--6.2.1知识导授

--6.2.2 陀螺稳定平台工作原理

--6.2.3 小节测试

-6.3陀螺稳定平台性能分析

--6.3.1 知识导授

--6.3.2 陀螺稳定平台性能分析

--6.3.3 小节测试

-6.4平台式惯导系统导航原理

--6.4 知识导授

--6.4.1 解析式平台系统

--6.4.1 小节测试

--6.4.2半解析式平台系统

--6.4.2小节测试

-第六章主观题

第七章捷联式惯导系统

-7.1捷联式惯导系统工作原理

--7.1.1 知识导授

--7.1.2 捷联式惯导系统工作原理

--7.1.3 小节测试

-7.2 四元数及坐标转换

--7.2.1 知识导授

--7.2.2 四元数及坐标转换

--7.2.3 小节测试

-7.3捷联式惯导系统导航参数解算

--7.3.1 知识导授

--7.3.2 捷联惯导系统导航参数解算

--7.3.3 小节测试

-第七章主观题

-第七章讨论

5.1.2 基本概念笔记与讨论

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