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3.3_1积分作用规律在线视频

3.3_1积分作用规律

下一节:3.3_2比例积分作用规律

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3.3_1积分作用规律课程教案、知识点、字幕

同学们好

欢迎回到课堂

通过前面的学习

我们知道比例作用规律具有调节及时

但却存在静态偏差的特点

这使得单纯比例作用无法满足

控制精度要求高的场合

需要结合其它作用规律

如积分作用或者微分作用一起

构成比例积分或比例微分控制器

本节

我们首先介绍积分作用规律即比例积分控制器

所谓积分作用规律

是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例

即pt等于S0乘以对et的积分

其中

S0是积分系数

从表达式可以看出

积分规律的输出取决于偏差et的大小

和偏差存在时间的长短

只要存在偏差

随时间的增加调节器输出就一直存在

直到偏差等于零

调节器输出才消失

可见积分作用规律的特点是

只要有偏差存在

调节器就会一直输出控制量驱动执行器动作

直到偏差消失为止

这就是积分作用能够消除静态偏差的根本原因

当被控量偏差刚刚出现时

此时由于偏差存在时间很短

因此采用积分作用规律的调节器输出也很小

尚无法起到消除偏差的作用

致使偏差有进一步增大的趋势

随着时间的增加和偏差的累积增大

积分作用输出越来越强

这就会造成调节器试图快速消除偏差

而输出急剧增大

驱动执行结构动作到极限位置

此时偏差仍然存在

调节器输出仍然增大

但是执行机构已经无法产生相应方向的动作

这种现象被称作积分饱和

由此可知

积分作用本身存在偏差出现前期

调节作用滞后

后期存在积分饱和问题

严重时不但无法消除偏差

甚至会导致系统振荡

这个图显示了定值控制系统中

采用比例作用和采用比例积分作用控制时

被控量的动态变化过程

曲线a为比例控制过程

曲线b是积分控制过程

图中明显可以看出

由于分作用滞后的影响

导致系统受到阶跃扰动作用的初期

调节器作用不及时而导致的最大动态偏差过大

后期由于积分输出过强

造成被控量震荡趋势加剧

系统稳定性降低

正因为积分作用存在调节滞后和积分饱和问题

在实际控制系统中

极少采用纯积分作用的调节器

而是将积分作用与比例作用相结合

形成具有比例积分作用规律的调节器

即PI调节器

下一讲我们将共同学习比例积分调节器的内容

谢谢大家的聆听

轮机自动化课程列表：

第一章走进船舶自动化机舱

-第一节走进船舶自动化机舱

第二章反馈控制系统的概念

-第一节

--2.1_1认识反馈控制系统的组成

--2.1_2反馈控制系统的详细组成

--2.1_3反馈控制系统传递方框图

--2.1_4反馈控制系统的工作过程

--2.1_5反馈控制系统的分类

--2.1_6自动控制系统的其他形式

-第一节--作业

-第二节

--2.2_1控制系统动态过程的概念

--2.2_2控制系统的典型输入信号

--2.2_3评定控制系统动态过程品质指标

-第二节--作业

-第三节

--2.3 反馈控制系统认识实验

第三章调节器基本作用规律

-第一节

--3.1_1调节器基本作用规律概述

--3.1_2双位作用规律的概念

--3.1_3浮子式液位双位控制系统

--3.1_4双位式压力调节器

-第一节--作业

-第二节

--3.2_1比例作用规律的定义

--3.2_2比例带的概念

-第二节--作业

-第三节

--3.3_1积分作用规律

--3.3_2比例积分作用规律

-第三节--作业

-第四节

--3.4_1微分作用规律

--3.4_2比例微分作用规律

-第四节--作业

-第五节

--3.5 比例积分微分作用规律

-第五节--作业

第四章传感器和变送器

-第一节

--4.1_1温度传感器

--4.1_2 压力传感器

--4.1_3 液位与流量传感器

--4.1_4 转速与转矩传感器

-第一节--作业

-第二节

--4.2_1 变送器的构成原理

--4.2_2 气动差压变送器

--4.2_3 电动差压变送器

--4.2_4 差压变送器的应用实例

-第二节--作业

-第三节

--4.3_1 气动差压变送器实验

--4.3_2 电动差压变送器实验

第五章执行机构

-第一节

--5.1 气动执行机构

-第二节

--5.2 电动执行机构

第六章冷却水温度控制系统

-第一节

--6. 冷却水温度控制系统

第七章燃油供油单元自动控制系统

-第一节

--7.1_1供油单元系统概述1

--7.1_2供油单元系统概述2

--7.1_3燃油粘度控制的基本过程

-第二节

--7.2_1 VISCOCHIEF燃油黏度控制系统1

--7.2_2 VISCOCHIEF燃油黏度控制系统2

第八章燃油净油单元自动控制系统

-第一节

--8.1燃油净油单元自动控制系统1

-第二节

--8.2燃油净油单元自动控制系统2

第九章船用燃油辅锅炉的自动控制系统

-第一节

--9.1 船用燃油辅锅炉自动控制系统概述

-第二节

--9.2_1锅炉水位变化特点

--9.2_2水位的双位自动控制

--9.2_3水位的定值自动控制

-第三节

--9.3_1蒸汽压力的双位自动控制

--9.3_2蒸汽压力的定值自动控制

-第四节

--9.4_1点火及燃烧时序控制

--9.4_2自动安全保护

第十章主机遥控系统基础知识

-第一节

--10.1_1认识船舶主机遥控系统

--10.1_2主机遥控系统组成

--10.1_3 主机遥控系统的主要功能

-第二节

--10.2_1 气动阀件1

--10.2_2气动阀件2

-第三节

--10.3换向逻辑及其控制

-第四节

--10.4起动逻辑及其控制

-第五节

--10.5制动逻辑及其控制

-第六节

--10.6转速与负荷控制

-课后练习

--10课后练习

第十一章船舶柴油主机气动操纵系统

-第一节

--11.1气动操纵系统1

-第二节

--11.2气动操纵系统2

-第三节

--11.3气动操纵系统3

-11课后练习

第十二章主机遥控系统实例

-第一节

--12.1 AC C600遥控系统的结构组成

-第二节

--12.2 分布式处理单元

-第三节

--12.3 车钟系统及操作部位切换

-第四节

--12.4 AC C600面板

-第五节

--12.5 AC C600控制与安全保护功能

-12课后练习

第十三章机舱监控与报警系统概述

-第一节

--13.1认识船舶机舱监控与报警系统

-第二节

--13.2参数类型

-第三节

--13.3_1监控与报警系统的组成与功能概述

--13.3_2声光报警和参数与状态显示功能

--13.3_3打印记录、报警延时和报警闭锁功能

--13.3_4延伸报警、失职报警和值班呼叫等其他功能

-13课后作业

第十四章机舱监控与报警系统实例

-第一节

--14.1 K-Chief 600监控与报警系统的结构组成

-第二节

--14.2 分布式处理单元DPU

-第三节

-第四节

--14.4操作站OS

-第五节

--14.5软件界面

-第六节

--14.6_1监控与报警功能

--14.6_2综合控制功能之泵的控制

--14.6_3综合控制功能之阀门遥控

--14.6_4综合控制功能之PID过程反馈控制

--14.6_5综合控制功能之电力管理系统

-14课后练习

第十五章船舶火灾监控系统

-第一节

--15船舶火灾监控系统

第十六章油分浓度监视报警系统

-第一节

--16油分浓度监视报警系统

第十七章曲柄箱油雾浓度监视报警系统

-第一节

--17曲柄箱油雾浓度监视报警系统

3.3_1积分作用规律笔记与讨论

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