当前课程知识点:计算机控制导论 > 第五章 系统的性能分析 > 5.3 离散系统的性能描述 > 5.3.3 鲁棒性
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计算机控制系统——分析、设计与实现技术
ISBN: 978 703 055 8091
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教材4.2节
与稳定性不同
鲁棒性主要是描述系统保持平衡的能力
也就是说
在受到环境扰动作用的时候
系统维持稳定的能力
与连续系统类似
它可以用幅值裕度和相位裕度两个指标来描述
定义方法和连续系统的定义是一样的
其中,幅值裕度反映了系统在增益变化多大的时候可以失去稳定性
相位裕度反映了系统在相位滞后增加到多大的时候可以失去稳定性
鲁棒性也可以用一个性能指标来描述
就是稳定裕度
稳定裕度定义为(-1,j0)点为圆心
并且与奈奎斯特曲线相切的圆的半径
它反映了奈奎斯特曲线到临界点的一个最短距离
使用的时候更容易计算
也更方便一些
无论是使用伯德图的幅值裕度和相位裕度
还是使用奈奎斯特图的稳定裕度
我们都可以根据定义直接计算
但实际使用当中
用计算机辅助求解是更为简便的方法
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