当前课程知识点:计算机控制导论 > 第八章 从函数到算法 > 8.3 计算时延问题 > 8.3.1 计算时延
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计算机控制系统——分析、设计与实现技术
ISBN: 978 703 055 8091
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教材7.3节
设计数字控制器软件的时候
另一个需要考虑的问题是时间延迟问题
这个时间延迟
我们称为计算时延
它是指控制器输出和采样脉冲输入两者之间时间间隔的大小
这个时间间隔除了取决于AD和DA的转换时间之外
还与计算机计算u(k)输出所需要的时间有关系
我们看一下这个图示
当计算机接收采样脉冲之后
它要进行采样、控制运算、控制输出以及数据管理的功能
这里面
采样和控制器的输出并不是瞬时完成的
而是要经过一段时间才可以完成
这个时间的长短取决于AD和DA的工作时间
另一方面
计算机在采样偏差输入e(k)之后
需要计算控制输出u(k)
这个计算过程也不是瞬时完成的
而是需要一定的时间周期
这个时间长度就是计算机软件所需要的运算时间
所以
当我们接收采样命令的时候
计算机控制器并不能瞬时地完成决策输出
而是要经过一个时间延迟
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