当前课程知识点:计算机控制导论 > 第八章 从函数到算法 > 8.3 计算时延问题 > 8.3.3 对采样周期的影响
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计算机控制系统——分析、设计与实现技术
ISBN: 978 703 055 8091
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教材7.3节
最后我们看一下
在考虑计算时延的时候
采样周期应该如何来选择
当然在选择采样周期的时候
必须要满足采样定理
但是在满足采样定理的前提之下
如果说计算时延超过了1/2的采样周期
在这个时候
我们就需要把控制器的输出向后做一下调整
当计算时延超过采样周期一半的时候
我们会在第k-1个采样周期进行采样
读取偏差输入
同时计算控制器输出u(k)
但是计算完成之后
我们不会把这个u(k)送出去
而是要等到下一个采样脉冲来到的时候
再把u(k)送出去
这样,计算机控制器就可以产生一个固定长度的时间延迟
延迟时间是采样周期T
在控制律里面
我们可以对这个固定长度的时间延迟做一下处理
消除它的影响
如果计算时延小于1/2的采样周期
在这种情况下
我们可以把u(k)计算完成之后立时输出
这个时候,u(k)和采样脉冲之间有一个不确定的时间延迟
这个时间延迟小于1/2的采样周期
我们可以忽略它的影响
或者是按照分数时延加以处理
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