6.4 无人车的视觉慕课视频播放-5G与人工智能-MOOC慕课视频教程-柠檬大学

我们前面说过

无人驾驶汽车的运行依靠感知

和决策模块配合实现

那么感知

还是需要依赖计算机视觉

也就是我们以前提到过的技术

这里除了传感器采集图像外

我们还涉及到计算机视觉的算法

我们本节来看一些技术细节

本节有一定技术难度大家可以选看

首先

让我们来看一下Stereo 双目系统

双目立体视觉理论建立在

对人类视觉系统研究的基础上

通过双目立体图象的处理

获取场景的三维信息

其结果表现为深度图

再经过进一步处理就可得到

三维空间中的景物

实现二维图象到三维空间的重构

它的运用如同我们去看3D电影

通过3D眼镜来接收红光

与绿光来进行立体成像

物体距离近时水平差较大

物体距离远时物体的水平差较小

我们可以来看一下Stereo原理图

和示例图

上图是双目视觉的视差图

左边是左眼和右眼获得的图像

双目立体视觉融合两只眼睛获得的图像

并观察它们之间的差别

使我们可以获得明显的深度感

建立特征间的对应关系

将同一空间物理点

在不同图像中的映像点对应起来

这个差别

我们称作视差图像

Disparity

在上图中

我们注意到近的物体视差会大一些

表现为更亮

对于视差的理解我们可以体验一下

将手指头放在离眼睛不同距离的位置

并轮换着

睁闭左右眼

可以发现手指在不同距离的位置

视觉差也不同

且距离越近

视差越大

影响双目系统判断的因素有

Textureless

regions光滑区域

会造成反光影响判断

Ambiguities模糊区域

Occlusion 遮挡情况

Stereo 双目系统在无人驾驶中的功能

Detect navigable

space and obstacles

是检测所有区域里可行驶区域和障碍物

2 Motion 运动

运动的视觉算法可以用光流技术

optical Flow

光流就是你在这个运动着的世界里感觉

到的明显的视觉运动

例如我们看这幅图

图中有三个人在走动

运动的光流场就像下面图所示

光流技术在自动驾驶中

和双目系统一样的问题

当运动物体运动太快

搜索范围变大

噪声变大时也会对他造成影响

除此以外

对于识别与跟踪

场景理解

定位

地图都包含着复杂的计算机视觉技术和算法

留给有需求的同学进行深度学习和研究

5G与人工智能课程列表：

课程简介

-课程简介

--Video

第一章人类的密友还是对手？

-1.1 未来什么职业会被取代？

--1.1 未来什么职业会被取代？

--1.1扩展阅读

--1.1 讨论

-1.1 测试未来什么职业会被取代？

-1.2 人工智能在哪里

--1.2 人工智能在哪里

--讨论：找寻日常生活中的人工智能应用

-1.2 测试人工智能在哪里

-1.3 强人工智能和弱人工智能

--1.3 强人工智能和弱人工智能

--1.3 补充材料

-1.3 测试强人工智能和弱人工智能

-1.4 人工智能靠什么实现？

--1.4 人工智能靠什么实现？

-1.4 测试人工智能靠什么实现？

-1.5 5G和人工智能有何关系？

--1.5 5G和人工智能有何关系？

--1.5 补充材料

-1.5 测试 5G和人工智能有何关系？

第二章五代十国之争

-2.1 5G，你是不是只比4G多1G？

--2.1 5G，你是不是只比4G多1G？

--5G与4G的根本区别在哪里呢？

-2.1测试 5G，你是不是只比4G多1G？

-2.2 5G，初见

--2.2 5G，初见

--本小节你有哪些不懂的地方，欢迎在留言板提问哦

-2.2测试 5G，初见

-2.3 5G，五代十国的史诗

--2.3 5G，五代十国的史诗

--看视频回答问题

-2.3测试 5G，五代十国的史诗

-2.4 五代是哪五代？

--2.4 五代是哪五代？

-2.4测试五代是哪五代？

-2.5 5G的三大场景

--2.5 5G的三大场景

-2.5 5G的三大场景--作业

-2.6 五代（5G）演进到哪儿啦？

--2.6 五代（5G）演进到哪儿啦？

-2.6测试五代（5G）演进到哪儿啦？

-2.7 马上就要来到的5G，我能做什么产品？

--2.7 马上就要来到的5G，我能做什么产品？

--2.7 扩展阅读

-2.7 测试马上就要来到的5G，我能做什么产品？

-2.8 围咖夜话（专家访谈）

--2.8 围咖夜话（专家访谈）

-2.8测试围咖夜话（专家访谈）

第三章 5G以前的故事

-3.1 3G之母（多址核心技术 CDMA)上

--3.1 3G之母（多址核心技术 CDMA)上

--5G时代，我们做这些是无用功么？

-3.1测试 3G之母（多址核心技术 CDMA)上

-3.2 3G之母（多址核心技术 CDMA)下

--3.2 3G之母（多址核心技术 CDMA)下

-3.2测试 3G之母（多址核心技术 CDMA)下

-3.3 高个爸爸与大盗

--3.3 高个爸爸与大盗

-3.3测试高个爸爸与大盗

-3.4 4G的变局,半路杀出的Wi

--3.4 4G的变局,半路杀出的Wi

-3.4测试 4G的变局,半路杀出的Wi

-3.5 4G的核心技术

--3.5 4G的核心技术

-3.5测试 4G的核心技术

-3.6 羞涩的4G，前进的5G

--3.6 羞涩的4G，前进的5G

-3.6 测试羞涩的4G，前进的5G

-3.7 5G网络架构

--3.7 5G网络架构

-3.7测试 5G网络架构

-3.8 围咖夜话（专家访谈）

--3.8 围咖夜话（专家访谈）

-3.8测试围咖夜话（专家访谈）

第四章 Al, GOGOGO!

-4.1 我们来说说“狗”

--4.1 我们来说说“狗”

-4.1测试我们来说说“狗”

-4.2 《阿尔法狗》前世今生

--4.2 《阿尔法狗》前世今生

-4.2测试《阿尔法狗》前世今生

-4.3 AlphaGo 的原理

--4.3 AlphaGo 的原理

-4.3测试 AlphaGo 的原理

-4.4 阿尔法狗和我们有什么关系？

--4.4 阿尔法狗和我们有什么关系？

-4.4测试阿尔法狗和我们有什么关系？

-4.5 深度学习AlphaGo (1)

--4.5 深度学习AlphaGo (1)

-4.5测试深度学习AlphaGo (1)

-4.6 深度学习AlphaGo(2)

--4.6 深度学习AlphaGo(2)

-4.6测试深度学习AlphaGo(2)

第五章可以读的视觉

-5.1 无处不在的感知

--5.1 无处不在的感知

-5.1测试无处不在的感知

-5.2 5G和视觉

--5.2 5G和视觉

-5.2测试 5G和视觉

-5.3 AI视觉，靠脸吃饭

--5.3 AI视觉，靠脸吃饭

-5.3测试 AI视觉，靠脸吃饭

-5.4 如何应对伪造者？

--5.4 如何应对伪造者？

--5.4 扩展阅读

-5.4测试如何应对伪造者？

-5.5 手机上的视觉

--5.5 手机上的视觉

-5.5测试手机上的视觉

第六章自动驾驶

-6.1 自动驾驶，离得不远

--6.1 自动驾驶，离得不远

-6.1测试自动驾驶，离得不远

-6.2 无人驾驶实现有多难

--6.2 无人驾驶实现有多难

-6.2测试无人驾驶实现有多难

-6.3 自动驾驶也有等级

--6.3 自动驾驶也有等级

-6.3测试自动驾驶也有等级

-6.4 无人车的视觉

--6.4 无人车的视觉

-6.4测试无人车的视觉

-6.5 自动驾驶和5G的关系(1)

--6.5 自动驾驶和5G的关系(1)

-6.5测试自动驾驶和5G的关系(1)

-6.6 自动驾驶和5G的关系(2)

--6.6 自动驾驶和5G的关系(2)

-6.6测试自动驾驶和5G的关系(2)

-6.7 围咖夜话（专家访谈）

--6.7 围咖夜话（专家访谈）

期末考试

-期末考试--试题

6.4 无人车的视觉在线视频

6.4 无人车的视觉课程教案、知识点、字幕

5G与人工智能课程列表：

课程简介

第一章人类的密友还是对手？

第二章五代十国之争

第三章 5G以前的故事

第四章 Al, GOGOGO!

第五章可以读的视觉

第六章自动驾驶

期末考试

6.4 无人车的视觉笔记与讨论

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课程简介

第一章 人类的密友还是对手？

第二章 五代十国之争

第三章 5G以前的故事

第四章 Al, GOGOGO!

第五章 可以读的视觉

第六章 自动驾驶

期末考试

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第二章五代十国之争

第五章可以读的视觉

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