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3.5 比例积分微分作用规律在线视频

3.5 比例积分微分作用规律

下一节:4.1_1温度传感器

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3.5 比例积分微分作用规律课程教案、知识点、字幕

同学们好欢迎回到课堂

前面我们分别学习了比例作用

积分作用和微分作用规律及各自特点

本节我们将学习一种

集合全部作用规律特点的综合性调节规律

比例积分微分调节规律

比例积分微分调节规律又称PID调节规律

它把比例积分和微分作用组合在一起

调节器输出仍以比例作用为主

吸收了积分作用能消除静态偏差

以及微分作用能实现超前控制的优点

其功能最为完善

PID作用规律的表达式为

将比例系数K提出来后

该公式变成了这样

式中 K为比例系数 Ti为积分时间

Td为微分时间

K Ti和Td的大小与调节器输出强度之间的关系

与前面讲述的规律相同

接下来我们看一下

比例积分微分作用规律的开环阶跃响应特性曲线

由曲线可以看出当对调节器

施加一个阶跃的输入信号后

它首先有一个较大的比例加微分的阶跃输出

即OA+OB

由于此时偏差存在时间很短

积分输出为0

随着时间的增加

微分输出逐渐减小

积分输出逐渐增加

最后微分输出消失

调节器输出为比例输出加上积分输出的共同作用

并且随着时间的延长

由于输入一直存在导致积分输出不断增加

影响PID作用规律的三个参数分别是比例带PB

积分时间Ti和微分时间Td

只要把PB Ti和Td三个参数整定得合适

控制系统就能获得良好的动态过程品质

对PID调节器的参数整定应遵循以下原则

一一般设定Ti >Td

大致范围为Ti =4Td ~5Td

第二 PI调节器加入微分作用后

可把原来整定的比例带PB 和积分时间Ti 都减小一点

三微分作用在某些时候应避免应用

如机舱中的锅炉水位等液位控制系统

若采用PD调节器

则会因为D作用的敏感性

使得在船舶摇晃波动时

给水阀的调节过于频繁

四若要切除PID调节器中的积分作用

则可设置Ti = ∞

同样若想切除微分作用

则可令Td =0

比例作用比例积分作用

比例微分作用和比例积分微分作用规律

统称为PID作用规律

实际工业过程控制中常常根据对象的基本特征

来选择调节器的作用规律

并根据动态响应过程品质要求来设定比例系数K

或者是比例带PB

积分时间Ti和微分时间Td

具体的调节方法我们再此不做具体介绍

感兴趣的同学请参考相关资料学习

至此几种基本的作用规律及由它们构成的调节器结构

我们基本介绍完毕

本章内容就和大家一起学习到这

谢谢大家

轮机自动化课程列表：

第一章走进船舶自动化机舱

-第一节走进船舶自动化机舱

第二章反馈控制系统的概念

-第一节

--2.1_1认识反馈控制系统的组成

--2.1_2反馈控制系统的详细组成

--2.1_3反馈控制系统传递方框图

--2.1_4反馈控制系统的工作过程

--2.1_5反馈控制系统的分类

--2.1_6自动控制系统的其他形式

-第一节--作业

-第二节

--2.2_1控制系统动态过程的概念

--2.2_2控制系统的典型输入信号

--2.2_3评定控制系统动态过程品质指标

-第二节--作业

-第三节

--2.3 反馈控制系统认识实验

第三章调节器基本作用规律

-第一节

--3.1_1调节器基本作用规律概述

--3.1_2双位作用规律的概念

--3.1_3浮子式液位双位控制系统

--3.1_4双位式压力调节器

-第一节--作业

-第二节

--3.2_1比例作用规律的定义

--3.2_2比例带的概念

-第二节--作业

-第三节

--3.3_1积分作用规律

--3.3_2比例积分作用规律

-第三节--作业

-第四节

--3.4_1微分作用规律

--3.4_2比例微分作用规律

-第四节--作业

-第五节

--3.5 比例积分微分作用规律

-第五节--作业

第四章传感器和变送器

-第一节

--4.1_1温度传感器

--4.1_2 压力传感器

--4.1_3 液位与流量传感器

--4.1_4 转速与转矩传感器

-第一节--作业

-第二节

--4.2_1 变送器的构成原理

--4.2_2 气动差压变送器

--4.2_3 电动差压变送器

--4.2_4 差压变送器的应用实例

-第二节--作业

-第三节

--4.3_1 气动差压变送器实验

--4.3_2 电动差压变送器实验

第五章执行机构

-第一节

--5.1 气动执行机构

-第二节

--5.2 电动执行机构

第六章冷却水温度控制系统

-第一节

--6. 冷却水温度控制系统

第七章燃油供油单元自动控制系统

-第一节

--7.1_1供油单元系统概述1

--7.1_2供油单元系统概述2

--7.1_3燃油粘度控制的基本过程

-第二节

--7.2_1 VISCOCHIEF燃油黏度控制系统1

--7.2_2 VISCOCHIEF燃油黏度控制系统2

第八章燃油净油单元自动控制系统

-第一节

--8.1燃油净油单元自动控制系统1

-第二节

--8.2燃油净油单元自动控制系统2

第九章船用燃油辅锅炉的自动控制系统

-第一节

--9.1 船用燃油辅锅炉自动控制系统概述

-第二节

--9.2_1锅炉水位变化特点

--9.2_2水位的双位自动控制

--9.2_3水位的定值自动控制

-第三节

--9.3_1蒸汽压力的双位自动控制

--9.3_2蒸汽压力的定值自动控制

-第四节

--9.4_1点火及燃烧时序控制

--9.4_2自动安全保护

第十章主机遥控系统基础知识

-第一节

--10.1_1认识船舶主机遥控系统

--10.1_2主机遥控系统组成

--10.1_3 主机遥控系统的主要功能

-第二节

--10.2_1 气动阀件1

--10.2_2气动阀件2

-第三节

--10.3换向逻辑及其控制

-第四节

--10.4起动逻辑及其控制

-第五节

--10.5制动逻辑及其控制

-第六节

--10.6转速与负荷控制

-课后练习

--10课后练习

第十一章船舶柴油主机气动操纵系统

-第一节

--11.1气动操纵系统1

-第二节

--11.2气动操纵系统2

-第三节

--11.3气动操纵系统3

-11课后练习

第十二章主机遥控系统实例

-第一节

--12.1 AC C600遥控系统的结构组成

-第二节

--12.2 分布式处理单元

-第三节

--12.3 车钟系统及操作部位切换

-第四节

--12.4 AC C600面板

-第五节

--12.5 AC C600控制与安全保护功能

-12课后练习

第十三章机舱监控与报警系统概述

-第一节

--13.1认识船舶机舱监控与报警系统

-第二节

--13.2参数类型

-第三节

--13.3_1监控与报警系统的组成与功能概述

--13.3_2声光报警和参数与状态显示功能

--13.3_3打印记录、报警延时和报警闭锁功能

--13.3_4延伸报警、失职报警和值班呼叫等其他功能

-13课后作业

第十四章机舱监控与报警系统实例

-第一节

--14.1 K-Chief 600监控与报警系统的结构组成

-第二节

--14.2 分布式处理单元DPU

-第三节

-第四节

--14.4操作站OS

-第五节

--14.5软件界面

-第六节

--14.6_1监控与报警功能

--14.6_2综合控制功能之泵的控制

--14.6_3综合控制功能之阀门遥控

--14.6_4综合控制功能之PID过程反馈控制

--14.6_5综合控制功能之电力管理系统

-14课后练习

第十五章船舶火灾监控系统

-第一节

--15船舶火灾监控系统

第十六章油分浓度监视报警系统

-第一节

--16油分浓度监视报警系统

第十七章曲柄箱油雾浓度监视报警系统

-第一节

--17曲柄箱油雾浓度监视报警系统

3.5 比例积分微分作用规律笔记与讨论

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