当前课程知识点:计算机控制导论 > 第七章 数字化设计方法 > 7.1 数字化设计 > 7.1.2 怎样进行数字化设计
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计算机控制系统——分析、设计与实现技术
ISBN: 978 703 055 8091
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教材6.1节
接下来我们看一下怎样进行数字设计
它大体上包括三个步骤
首先是把串联了采样保持器的被控对象看成一个数字化系统
对它进行采样
也就是做z变换
得到广义数字对象的脉冲传递函数Gd(z)
然后把控制指标从时域或者是频域映射到离散域里面
在z域或者w域里面获得我们需要的性能要求
然后,以此为约束条件构造φ(z)
而φ(z)就是整个闭环系统的脉冲传递函数
之后根据φ(z)和Gd(z)求解D(z)
这样就获得数字控制器
这里面,第二步是最为重要的
是通过把连续系统设计方法扩展到离散域而获得的
主要有以下三种方法
一种是在离散域里面直接求解差分方程
通过解析方程求解的方法获得D(z)
另外一种是在时域或者是根轨迹图上
假设D(z)的基本结构、形状是已知的
通过调节D(z)的相位
或者是零极点位置
来构造满足条件的D(z)
这两种方法被称为试探法
它们是从连续域里面的相位超前滞后设计方法和根轨迹设计方法扩展得到的
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