3.3.2 弧焊机器人实训环节（下）在线视频

好 我们了解完机器人的坐标系之后

接下来现场给大家演示一条机器人焊接

平板对接的焊缝

首先

我要准备一下焊接的板材

这个是我们要焊接的板材

是三毫米的低碳钢板

首先

我们把板材放到工作台上

因为在焊接的时候呢

板材是局部加热焊接

会有焊接变形

所以我们要对板材进行固定

利用工作台上的压板

把板材压到工作台上

板材在放置的时候呢

也要注意

要前后对齐上下不要错位

中间不要有缝隙

把它固定好

准备好之后

我们接下来就可以进行焊接编程

首先先新建一个文件

点菜单栏的新

点菜单栏OK

就会跳出键盘

输入我们文件名

文件名在输入的时候注意首字符必须是字母

所以我们可以输入hanjie

输完了之后

按回车

按回车之后

我们新建的程序

就会被标定为蓝色

那么怎么样进入到我们的程序里面去

点菜单栏选定

就会进入到我们程序的编写界面

进来之后

大家会看到

他已经有了135

3条程序

那么第一行的我们不用管它

它是机器人进行内部自动检测

3和5大家看一下是PTP HOME速度百分之百

这两个是一模一样的

什么意思呢

是机器人从初始点去开始工作

工作完成之后还要回到初始点

所以我们的程序

要在3和5之间插入编写

不要把程序编写到第3行之前或者第5行之后

这个在自动模式下

他都是不运行的

我们接下来进行编程

首先在第4行先点一下

它就会出现一个光标

出现光标之后呢

我们点菜单栏动作

它就会跳出一行程序

这什么意思呢

我们先看第一个方框显示PTP

它还有下拉箭头点开里面还有

PTP是点到点的意思

LIN是直线的意思

CTRC是曲线的意思

这三个就可以把我们的轨迹

全部都编写出来

假如说我现在让它从初始点

以PTP的形式运动到P1点

我就点P2P

点完PTP之后

我们就可以进行操作机器人

先让它Z负方向降下来

Y负方向向左运动

X往前移动

啊

假如说我现在让机器人从初始点运动到这个点

我要告诉它记录这一点怎么记录

我点菜单栏确定参数

它就会询问

是否接受这一点为P1 是

完了之后点菜单栏指令OK

那么这一行程序就编写完成

它的意思就是

从初始点以PTP的形式运动到P1点

接下来我们继续运动点动作

这个时候呢

我们选择直线

我们操作机器人继续往下运动

在焊接的时候呢

需要让焊丝

与板材表面

保持一毫米的高度

所以我们接下来继续往下运动

调整到开始焊接的位置之后

我们可以再记录下这个点

跟刚才一样

确定参数是指定OK

那么

我们接下来

第二个点就编写好了

这个呢

就是叫空运行

接下来的话

我们要在板材上进行焊接

所以叫焊接编程

点菜单栏指令

ArcTech电弧的控制

ARC开 打开电弧

告诉它从这里开始焊接

打开之后呢

直接点Touch Up指定OK

它就会记录下来

从这个点打开电弧开始焊接

然后呢

接下来呢

要持续焊接

让机器人从开始焊接的位置

移动到结束焊接的位置

这是叫焊接编程

我们点指令

ARC SWITCH持续焊接

焊接的时候呢

有两种形式

一种是直线焊接叫LIN

一种是曲线焊接叫CTRC

我们今天是焊直线

所以就点直线

点完直线之后

继续让机器人移动先通电

按X正方向往前移动

移动到结束焊接位置

前后左右上下都可调整

好

确定参数指定OK

那么这个时候它焊接完成之后呢

还要再给它一个指令

让它把电弧关掉

点指令

ARC 关

确定参数指令OK

关完电弧之后呢

还需要让机器人先抬起来

再回到初始点

所以呢

让它离开工件表面

有一定的安全距离

点动作

按Z的正方向先通电

按Z的正方向

抬起来

抬起的距离超过蓝色手把的距离就可以

确定 是 指令OK

那么

这就是我们现场演示

编写一条平板对接的程序

编写完成之后呢

我们要对程序进行手动检测

检测的目的

一 看是否程序编写正确

二 看机器人与工作台上

其他障碍物会发生碰撞

所以我们接下来先进行一下检测

检测的时候呢

首先要让程序复位

在哪里

在第一行状态栏有个大写的数字

大写的字母R

点它会有两个选择

一个是取消程序选择 一个是程序复位

取消程序选择就是退出目前的程序

程序复位就是让光标回到第一行

回到第一行之后呢

我们先要让机器人回到初始点的位置

怎么样回到初始点的位置

先按通电按键

然后再按屏幕左边

第四个绿色三角符号

一直按着它

这是程序启动按键

机器人会自动回初始点

回到初始点之后呢

它会自动停下来

停下来之后

我们松开

松开之后再通电

一直按着启动按键

机器人就会运动起来

我们可以看一下

按照我们刚才编写的轨迹正在运动

先从初始点

运动到P1点

运动到P1点之后

再下去

到板材开始焊接的位置

然后在板材上往前运动

就是它的焊接过程

好 他检测焊接完成之后再抬起来

再回到初始点的位置

在手动模式下

我们的通电按键

和程序启动按键都要一直按着

直到机器人完全停止之后

再松开

好检测完成之后没有问题

我们接下来就可以进行自动焊接

在焊接过程当中

是会有弧光产生

所以需要大家进行保护

那么大家接下来可以在桌子上

拿准备好的焊接面罩

然后接下来进行观看焊接

首先是打开控制电弧按键

第三个按一下

完了之后

切换自动模式

点AUT切换回来

切换回来之后

点数字点字母R

程序复位

完了之后检查

自动运行速率

不能超过10%

所以我们把它减到10

减到10之后

我们就可以进行自动焊接

在焊接的过程当中

同学们是不能站在这里的

所以我们要出去

好接下来我们进行自动焊接

在自动模式下

后面的通电不需要按

前面的启动按键只需要按一次就可以

好我们接下来自动焊接

好 焊接完成

焊接完成之后

首先关闭电弧按键

然后把

运动模式切换到手动模式

然后把示教器放在这个位置

焊接完成之后

我们接下来看一下我们刚才焊接的板材

哦

这个就是我们刚才现场编程焊接出来的一条焊缝

焊完之后

大家可以看一下

机器人的焊接过程稳定

所以焊完之后这个焊缝首先很直

然后呢

它能保证前后

整个过程当中宽度一致

深度一致

高度一致

这个就是机器人

在焊接过程当中

它的优势

这就是我们机器人焊接的过程

那么机器人在焊接过程当中与人手工焊接

有哪些优点呢

第一个机器人

它的焊接过程稳定

对焊缝的成型有所保证

第二个焊接机器人的效率比较高

他可以连续24小时工作

第三个机器人可以在环境比较恶劣的情况下

长期工作

减少人的伤害

第四个可以降低人工的操作难度

那么焊接机器人在哪些行业都有应用到呢

我国焊接机器人主要应用在汽车

通用机械

航空航天等行业

汽车制造行业是焊接机器人应用最广泛的领域

最后我们再强调一下实习安全

因为机器人在运行过程当中

速度比较快

所以

要求同学们在整个实习过程当中

没有实习指导人员的允许

是禁止进入到安全护栏以内

允许之后进入到安全护栏以内

其他同学是不允许操作机器人的

等同学出来之后

再可以进行下一步操作

好 我们的弧焊机器人实训环节到此结束