自动化系章佳杰-问答及答辩结果在线视频

各位老师提问题

你这个第一第二章这个

视频识别的这个轨迹重构这部分

你是只是标定了这个相机

还是那个轨迹你也做了

是这样的

我要把那个轨迹

就是定位那个车辆

首先需要标定相机

对 我就是说

你更多的讲了你这个标定

但是最后那个

识别的结果没怎么看着

有 我贴到那个轨迹（图）上了

就这一个图是吗

对 是那个图

不是 是后面有一个详细的

你现在用视频这个确定车

你需要预先标定

那你那个相机标定

内部参数标定好标定

外部标定你要借助那个场景

那你所有的视频都是固定位置

你只能在固定位置

这个检测那个图像

是这样如果它换成了一个

新的位置

那么我利用这个新的这个画面

里面的场景

我重新算一下

那必须马上再标定是吧

对 马上再算一下就行了

但是你刚才你的标定

你是开始已知一些场景的东西

标定的

如果到了那个位置

你不知道那个位置的

那些场景的具体坐标

你怎么标定啊

是这样的

我只需要大概知道

那是一个比如X方向的平行线

或者是Z方向的平行线之类的

我只需要知道这个就行

你标定只需要这些

但是需要至少需要知道

两个点的真实坐标

对啊就是啊

所以你这个如果你随机

到的一个地方

你马上摄像 你要标定

你必须知道那个地方场景的

一个具体的坐标才行啊

这个谁告诉你

是可以这样

在画面当中

记录好的两个点

我们可以事后再测量

那两个点的具体坐标就可以了

那你就不是在线的

所以总之讲就是这意思

你必须是一个固定的这个摄像机

固定在这个位置

或者在那个位置

换个位置你可以在那个地方

再找坐标来标定

你不可能在这个

比如你放在车上

摄像一路走然后一路对吧

所以你任何时候必须要知道

一个场景的特定的

至少要有一个点的坐标

或者等等你才能标定对吧

是的

那这样子你所这一套车路协同

就是理论上摄像机都是固定的

都是固定位置的

这个是这样的

刚才那个老师说了

在车上的移动的摄像机

是不同的思路

就是这张图

我还没太看懂

就是你这个标定

这个这是多少个车啊

这是每一条轨迹就这一辆车

每一条轨迹

那中间有断的呢

中间断的是有几方面原因

一方面是有可能是互相遮挡

所以它没跟踪上

再一方面因为这是一个交叉口

所以它可能是另外一个方向

拐过来

那我怎么知道你标的这个是对的

我是这样

就是因为我画这个图

是展示它的轨迹

就只能是展示它

一个方向上一维的

但我实际当中

我是可以跟踪它的二维轨迹的

对 我就是说啊

你配这张图啊

应该再配一个说明

至少应该有一个

比如说你这实际

因为你这时间是有嘛

两百秒

然后五百米的范围

对吧

这两百秒里头

你过了多少辆车

实际应该有多少轨迹

实际上你是知道的对吧

那你识别出这个结果

你总得要告诉我

它的精度是多少

它的效果是什么

对吧

单看这张图实际上看不出来

这张图应该是一个

就是表示一下这个结果 对

对那个结论我在那个论文里

有所提到

我有两个问题

一个是就是你第二章里边

重构的时候你简化了

这个变成两个轮的车是吧

然后实际车有四个轮

而且还这个车道

又有四车道什么几车道

很多车并行

你为什么非得就简化成两个轮

你就够了

是这样的就是

那卡尔曼滤波

是对这个状态的模型

越精确 它的效果会越好

如果你对于这个它的内部状态

是怎么变的

一无所知

也可以建立一个简单的一个模型

也可以能跟上

但是效果会很差一点

而这个两轮模型

我觉得是不算太复杂

而这个精度也足够

如果建立更复杂的模型

那也是更有效果的

但是可能没有太大的必要

就是满足你的需求了

对 满足了

第二个问题是这样

就是你在第四章吧

第四章里边有一个仿真实验对吧

就是五道口那个仿真实验

然后你这个仿真实验

是你自己设计的

你说了是你设计的一个仿真实验

是的是的

然后第二章里边

你可以采集到一些实际的数据

我的意思是

你怎么不用实际采集的数据

因为实际采集的数据

范围没有那么大

范围没那么大

因为我设计的那个

五道口那个路啊

包括九个路口和九个出发到达点

就是范围的问题吗

对 范围太大了

我暂时没有

我问你就仅仅是范围的问题吗

如果这个我有足够的时间

或者精力

我到那个路口实际去采那个数据

也是可以的

但是确实因为范围太大

我自己暂时还没有做出来

好 我没问题的

你这个单交叉口的那个

这个控制一环的

好像是用的国外的一个

技术标准的数据是吧

算是它实际采集的数据

就是那个加州Albany镇

它有一个丁字路口

然后在那个路口上

它有那个微波的那个传感器

它采集了很长一段时间的

这个数据

接着是我就接着这个范老师的

这个话来说

你为什么

就是一个路口你为什么不用

五道口的数据呢

是这样

因为我先有的是它那个数据

然后五道口这个数据

是我后来是去我自己去拍的视频

就是我之前已经有了那个数据

在那个数据的基础上

做了很多的工作

就是单交叉口的很多工作

是在那个数据的基础上的

你是先做的那个单交叉口的

那个控制的问题

然后返回去

去做这个基于图像识别的

这个轨迹重构

这两个

其实不算特别先后吧

只不过具体的先

具体先做出来的是那个

单交叉口的那个控制策略

因为它那个已经有了实际的

轨迹数据了

我可以直接在此基础上拍下来

而这个实际的轨迹数据这个

能拿到也是一个非常幸运的事情

所以说以后如果

我们想要别的数据

我们就得自己去采

自己去采的话

我们就得有具体的手段

他它给采出来

我看你好像在那个

五道口的周边

你是放了摄像头

然后这个采数

应该是一件比较容易的事情

你采一段视频来

不就行了吗

就是说是这个意思啊

就是你第二章这个

做了这个轨迹重构以后

再把它转化到第三章里边

来做处理是个很困难的一件事情

还是我把这个视频拿过来以后

就能够做出那个轨迹

然后直接就可以去做优化了呢

对 是的

就是从第二章的那个轨迹

重构出来的那个轨迹结果

就可以直接拿到第三章里面去做

后面的计划配时的设计了

所以李老师的意思

你就应该拿这个数据来做

这是很简单的事

你为什么不做呢

是 主要是我之前

发的那个文章的

那个利用的数据

是那个美国的数据

所以说我就直接用了

那个的结果

我问个问题

因为刚才老师都在讨论那个

实际上是实用性

因为北京交通也确实很堵 我想问的你那个

做仿真那个

第四章做仿真那个

平均排队长度

7点几 6点几代表什么含义啊

平均排队长度就是在一个路口

车辆 是车辆的长

因为你没有…

是7点几的车还是

是车辆数

我觉得这个如果能够跟实际的

这个比如说我们

也很多人在开车

如果有这个对比的体验的话

还是比较有说服力的

是是

刚才那个老师也提到了

就是如果能有实际的数据来

因为这个仿真实验是

我自己设计的一个场景

我暂时还没有

我有一个问题就是

你这个将来

在什么角度来应用的

是说在车管局

还是在路口

就是路口的信号灯

它的那个配时就是

信号灯只是你的处理的结果

你告诉他怎么去交换时间对不对

那你这个数

因为你有很大的计算

但是路口只需要

用PLC控制你的那个时间

开关的信号

这个其实不用特别大的计算量

不用

计算量非常小

所以可以路口的信号灯

他自己算

你计算的结果是不影响

但是你计算还是要比较

你要解那个整数规划问题啊

对 整数规划问题

整数规划问题

这个解是比较麻烦的

是这样的

就是再看这个路口规模吧

因为实在太大了以后

我就是说把全北京的路

全部包括进来

这是很难实现的

这个不是啊

这个我要接着讲的是

就是说如果只是一个路口

整数规划

整数规划它是那个

NP难的问题

随着那个一个两个三个四个

这个增长它的计算量

是很快的增长的

你把这个单路口

就算你能解决

你推广到多路口去

很可能四五个五六个路口

就不能解了

它会随着规模增长比较快

在我自己的实验当中看

也就是至少像我刚才

那个规模的路

九个路口

九个路口是可以非常快的解决的

那你用什么

你就用分枝定界解

是这样的

就是我实际上

不用找到准确的最优解

只要找到一个可用的

那就是了

对 那就很快了

就是说你虽然列了那个

整数规划模型

你并不是真的拿那个最优解

来说事情

对对对 如果拿到

如果花时间长一点

求到最优解那是最好的

不是 如果就是

如果真是整数规划问题

没有特殊性的

是解不到的

三四个路口以后

你那个指数增长的量

你这个无论分枝定界

你是解不到的

是这样的

因为它的那个整数

虽然说它有

其中有两个约束条件是带整数的

而那个整数

它的值是有范围的

你把这个范围限定一下的话

其实是能大大增加

它那个求解的速度的

那就是还是有特殊性

对对对

还有没有问题

我再提一点这个建议啊

就是在你这个讨论过程中啊

你这个绿灯过了以后

这个车一定能过去的

但实际上在中国的话

那个开放路口的话

绿灯过了以后

这个车是过不去的

你要注意一下

就是实际上你在路口那个地方

要加一个

相当于加一个阻力在那里头

为什么呢

因为我们一次绿灯不能够保证 对吧

这个所有的车能清空

这个路上的车

这个方向上的那个清空的

是这样 就是这个车

如果它的行为正常

因为我能够重构它的轨迹

从历史的轨迹

他一路是怎么开过来的

我是知道的

如果他的行为正常的话

按照这个速度是通过这个绿灯

那么我是可以计算出来的

当然他这个到路口一下刹车了

这个谁也料不到这个就没办法了

就是如果他是正常的行驶的话

我们是可以看出来

根据它的轨迹是可以看出来

如果照现在这个情况下去

它这个绿灯是能过的

我的意思是说

你现在的你的这个模型呢

里边有些因素没考虑到

什么没考虑到呢

就是信号灯交换的时候

你认为一定是

一个方向的车子走空了以后

另外一个方向走

但实际上在中国的多数的

这个交叉口里边

一次红绿灯变换

他是车都卡在里面了

你明白我的意思吗

明白明白

你应该是有观测到的这个

就是不同方向的车会互相

对 就是这边的车还没

就是你刚才说了一个策略

这个策略实际上有问题的

就是你把这个频率

这个放大

周期缩小 是吧

你刚刚说了这么一个问题

那这样有可能

这个我这边这个

绿灯开放的时候

那边车没走过去

但我这边车已经开始往前走了

是的

是这样的 这里在交通里边

会有专门一个叫清场红灯

就是这个绿灯完了以后

不是完全马上

切到另一个方向去的

这中间大概有三秒左右的

这个全红的时间

就是四个方向全是红灯

这样把中间的车清走

再另一个方面才会进来

你还没听懂李老师的意思

李老师的意思是让你

实际到五道口去站着

再去仔细看一下

是这样的

就是你说的那个清场红灯

如果在中国实施的话

就变成了清场机动车了

就所有的机动车谁也别过

你四面都是红灯

立马就被行人给占满了路口

懂了吗

实际上说的是这个意思

对 遇到这个情况

确实是没办法了

就是说你要把这些因素

要尽可能的加入一些

这个他没法考虑

他也没法考虑

遇到这个情况确实是没什么办法

没问题了

没问题 没问题

那你这就这样

章佳杰同学

我代表答辩委员会宣布

对你论文的主要结论

答辩委员会认为

章佳杰同学论文

已经达到了工学硕士

学位论文水平

经答辩委员会

五人无记名投票

一致同意通过毕业论文答辩

一致建议授予章佳杰同学

工学硕士学位