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先提几个问题

那个 你在2.4的时候

对那个通讯拓扑的假设呢

是假设了 有相有相图

有生存术的假设

对对

但是前面的话呢

是做的无向图的假设

对对

这为什么

前面那些问题为什么

有向图要是 做有向图假设

有什么困难吗

你说前面的三个问题

为什么不用有向图是吧

对

这个

因为您是这方面的那个权威专家

您知道那个有向图和无向图

它主要的区别就是

因为无向图它拉普拉斯矩阵

是一个对称的

对称的半正定矩阵

所以它的特征图

就满足一些个很好的一个性质

对对对

所以我们后续出来

处理起来就比较方便

但是对于这个有向图

它的拉普拉斯矩阵

就不满足上述条件

所以就是说

处理起来可能复杂一些

所以我们前三个问题就是

考虑了比较简单的这样一个情况

一个是可能会出现重根

对对对

可能会出现负根是吧

对对

那样会 你试过是吧

我试过 处理起来可以解决

但是过程要复杂一些

描述起来复杂一点

对对对 描述比较复杂一些

应该是可以解决

可以做

对对

行 你这个往前翻

翻到比如说 那个15页

这个条件 这个矩阵的

我就看你这个中间这个条件

这个rank的话是相乘的

那这两个 那个collect集的话

是可以乘起来的

对对对

因为后面是in

应该是相等的

对对对

那乘起来的话呢

后面都是in的话

其实您说就可以把它去掉了

可以拿掉了

对对对 是那个

我们后续有就是

我们论文推导的过程中

就直接把那in去掉了

但是因为这里为什么这样给出呢

就是说因为要跟我们前面

给出来的那个基于

最优结果滤波器的

功能检测方法

它那个结论保持一致

因为它那个结论去

需要满足这样的条件

因为你拿掉之后

计算量就小了

对对对

包括下面这个也是

下面这个的话

因为后面都可以写成Xin的

对对对 是是

也可以拿掉

对 就是说他那个可以

collect那个集可以写到外面

对 就一提到外头的话

就不需要了

因为你讨论是说是满秩嘛

对对对是

后面插一个in的话不影响秩

对 是是

是吧 就可以拿掉了

我们定理的推导过程中

就是直接把它拿出来了

但是这里为了就是统一期间

都把它写成这样的一个

Collect集的形式多

对 因为多智能体的话

有一个结论是希望

尽可能简洁计算量

但是你这个小n的话

是系统的阶次 不是那个

个体的个数

不是 对对那个系统的维数

对 这样的话问题还不是太

太大

二十八页这里有一点修改意见

我给你提个小意见

你看 你这里面的cos

最底下一行的cos你是正体

看见没有

对

符号上面那个1234

那个sin是斜体的

你这个里面不止一个地方

有这种情况 不一致知道吗

对对对这个排版的时候

可能这个用的是mystype

然后那里面用的是用Linux排的

可以修一修

哦 好

然后物理单位 物理单位

一般是正体

正体

物理单位

一般是正体不是斜体

单位 数学符号是斜体

但是物理单位是正体

好

这个你看看

要不要要处理一下

行好 谢谢董老师谢谢

那个史建涛 我有一个问题

钟老师您说

我刚才看了你的那个

有些容错的这个编队呢

都是进行了一些实验

说明了你这方法肯定是

很好的 是有效的

因为刚才那个介绍的

我听得不是很清楚

你在这里边发生的故障

是发生了什么样的故障

你能做到了容错

这个是我们那个

就是这个实验是在

钟老师课题组的同学

的配合下来完成的

因为

这个也跟钟老师讨论过多次

就是说因为我们

我是要研究这个执行器故障

这样的一个情况

但是执行器故障

我们最直观的思路

比如我们直接对那个飞机

比如说它那个旋翼什么的

破坏一下

但是这样的情况下呢

就是可能实际上就

实际的实验是做不了的

也做不了的

然后因此我们就退而求其次

我们采取用软故障

就是我们在程序中直接加

加入那个

就是额外的这样的一个向

然后模拟它的这样的一个

执行机构上可能带来的影响

就是这样来说

那就是说在进行容错实验的时候

因为为啥我感兴趣

然后我在做的重点项目

也是和这相关性

也面临这个实验

对对对

就是一容错意味着

破坏它的这个 你像堕机

这种是不可能

那你也是进行了这样的一个

相当于故障的注入的

这么一个办法

对 是相当于软故障的一种方法

挺好

谢谢钟老师

好的 我没其他问题

就是我本来也想问

钟老师问的那个问题

就相当于是你

你在里边额外的加了一个

偏置的信号

对对对

然后假装那个其他的飞机

都不知道这件事

是

是么 然后就突然它自己就偏了

对对对

但是论文里这段写得

不是特别清楚

我刚才在论文里也想找

我就找你那个

到底是什么故障

您说这个地方要增加一些东西

对它进行物理的解释 是吧

对 就是论文里 论文里

你的那个故障

到底是怎么加进去的

当时看到有一句话

你说它那个什么执行器

相当于什么 不是很明确

这是一个

然后还有一个问题就是

你那个研究内容四和五开始

这个框架都是那个有容错

前头三个研究内容呢

都是先做那个编队的控制

然后后头是故障检测

我就想问 为什么

而且第四个研究内容

系统还更复杂了

前投都是线性的

第四个开始是非线性的 是吗

对对对

为什么前头不能做类似的事情

你要到非线性这

才开始做容错

因为就是 容错来讲就是

我感觉因为 您说就是

为什么不直接做线性系统的容错

不 我就是说因为我是外行了

我的意思就是

你既然非线性的都可以做容错

为什么前头那些线性的

反而不做容错 只做到

线性类当然也可以做

因为我们都知道那个

其实线性的 我们可以从理论上

理解为非线性的一种特例

对吧 线性系统

是非线性系统的特例

但我们如果非线性系统能做的

线系统也肯定也能做

后面两个问题之所以考虑非线性

我们就是说 使我们的问题

不是问你为什么后头考虑非线性

我就说你如果前头都做了

不就更完整了嘛

因为整个标题是故障检测

与容错控制

哦 您说前面不仅要做故障检测

就是你出于什么考虑

最后前头更简单的事情

反而不做这件事

这也是考虑到就是

增加我们论文的这个难度

如果前面还是线性的话

可能 可能它的难度就比较小

后面如果直接扩展到非线性

我们需要用的方法

可能都需要重新

那你前面的那个就是你是说

你后边非线性的东西

作为一个特例 就可以得到

用到前面的容错控制

对 可以直接用于前面

那故障检测的话

后边非线性的这些东西

也可以通过特例化

就变成前面的

对 这个我简单考虑过

没有具体推导过

这个感觉应该是可以的

比如我们现有的那个文献中

研究非线性系统故障检测

一般都需要对系统作用

做很多这个特殊化的假设

比如说满足一个什么

这个有届性约束

塞型有界 以及那个

那个那普拉有界等等

就是说 其实它最后

化简之后的方法可能还是

类似于线性系统的

一个处理的技巧

所以 我就初步考虑过

就是这个方法

能不能直接用于线性系统

感觉应该是可以的

另外就是你那个

是研究内容一还是二里头

涉及到要用卡方分布什么的

是不是你要假设那些

什么噪声都是正态分布的

才可以用到这些方法

对对对

假如他是那个高斯白噪声的

这样一个假设

所有的测量噪声

都是高斯白噪声

对对对

因为要用卡方分布的话

因为它要求这个

卡方分布它的意义就是说

比如K个具有独立

标准正态分布的变量的

不 那个不用解释

就反正你需要这个假设

对对对 有这样需要这样的假设

行 没问题了

好 谢谢李老师

我问你两个问题

好

一个是你在这个第六章的时候

当然都是说是呢

都是以无人机为背景的了

对对对

你在第六章的时候呢

特意的还对这个无人机的模型

进行了一个建模 是吧

以为是六个自由度的

对对对

这个直角坐标xy这三个自由度

然后有三个俯仰 是吧

三个轴的各个这个转角的

这个是六个周

我看完你这个建完这个模型呢

后面起到什么作用了呢

对你后 就所有的这个研究工作

因为你所有的

智能体的这个研究呢

都把这个智能体想像成

假设成为一个支点

然后你先那个

还建立一个六个坐标

六个自由度的一个模型

是什么关系

您说的这个模型是吧

就说的这个模型

我们给出这样的模型的

主要目的就是说

因为我们研究的是编队控制

编队控制与一次性的主要区别

就是说 要给定一个编列向量

所谓编队向量就是说

当我们的这个系统

达到我们预定的编队的时候

这个第i架跟随机与领航机之间的

这个位移偏差

要满足我们预先的

这样的一个约束

那么 在我们推导过程中

就需要这样的一个条件

就是说ali加glit等于零的

这样一个约束

这就是 所以呢我们就是根据

我们推倒得出来的这样一个

非线性的这样的一个

多智能体系统的模型

就是说 其中里面呢这个因为

ppt里面没有具体给出

论文中有

这个ab和c

它的举证的一个具体形式

这个具体形式是满足

我们这样的一个条件的

是为了得到我们这样的

一个约束条件

所以我们就是建了这样一个模型

就是你建这个模型

后面做分析的时候是用上了是吧

用到了是吧

对 因为如果没有这个条件

如果没有这个

就等于零的这个条件的话

后面我们那个 包括容错控制

还有那个观测器

误差稳定性的分析都是不满足的

好对 我还想了解一下

就是你做那个后面做那个实验

就是三架无人机编队的一个实验

那个是整个

事先全部设定好的去执行

按照 比如说

到某一个时间节点的时候

我给你弄一个干扰

就是你在软件上

设置了一个什么东西对吧

对对对

是整套都是

事先设计好的这个程序

还是 随机的加上了一个

不 就是说我事先没有设定好

但是我在哪一个时刻

去往哪一个飞机加

我自己是知道的

但是我做实验的时候

比如说假设

假设我自己不知道

就是比如给那架飞机加上去之后

看它的效果的影响

看会不会实现

我们预定的容错编队

这样的一个效果

就是要加哪一架

我事先是已经设计好的 是吧

对对对

我就 我就想好了

我就在那一架上加一个小的干扰

然后整个编队

还能完成它的任务是吧

对对对

因为我们加哪一架可能是

随机的往一二三

哪一架加都可以

所以在实际的运用中

当然我们实际的运用中

可能每一架发生故障

我们不可能预先知道的

你是事先给他设计好加一个

对对对

就整个整个飞行编队过程当中

你都是在一个

都是在一个二维上去做对吧

就在一个距地面为1.2米的

这样一个平面里头飞行

对 就是这个高度信息

带俯仰 带这个

这种动作做没 就是有没有这个

不光是你这个多智能体了

就是钟老师他们做这个

整个无人机编队在高度信息上

就是带俯仰带偏航的

这种信息上

做没做过一些实验

我们这个方向没有做

没有考虑这个

你这块肯定是不用考虑了

因为你这已经是想象出

一个类似一个支点的位置

你们那个 那个是都是有的是吧

高度信息 就有高度变化的时候

还是就是 整个平行的

这种降落这个

好行

周老师 导师

不太直 主要原因到底什么原因

不太直 这个有几个方面

这个当时储备的时候

也像钟老师请教过

然后周岩他们

也就是跟他讨论过

就是说首先

因为我们那个那个方向

需要定的是用GPS来定的

我们那个GPS是本身

它就不是正南正北这样

因为我们 我们是在东操飞的

东操它那个跑道是正南正北

但是我们实际这个GPS

定位的信号是跟地球

一个什么有关系 我不太懂

你说的应该是不太精确是吧

你的意思

问题不是这个问题

定位

定位是什么呢

因为高度1米2

然后没有参数GPS

它GPS本身就是

它误差应该是多少

零点几米 0.5米左右

0.5米

对 短时间0.5米

大的话1.5米也有

咱刚才看出来它那个直线

是不是有差1米了可能

快差1米了是吧

不是精度太高 原因是GPS不好

不是你算法不好的意思

是吧

再一个它自己会有点差距

控制的话 你加上GPS

也有0.2米

0.2米

对 近乎0.2

它刚才它可能差快1米了

我估计有可能

因为 它本身那个飞机

悬停在那时候就不可能

定在一点 都是在抖动

对对对

意思多花点钱能解决这

能

陈锐 将来你不能搞成这种东西

你飞的时候得精度高点

你不能都这么大误差

别人因为咱干的干的不好呢

那那个差分GPS的成本要高很多

成本高不了太多

那个主要是太沉了

那个做实验是很沉的

就这个问题

在座的还有什么问题吗

回答问题就倒着

针对多智能体编队系统

故障检测与容错控制问题

开展研究

选题具有重要的理论意义

和实际价值

论文取得的主要创新性成果如下

一 针对二阶随机多智能体编队系统

提出了一种分布式

故障检测滤波器设计方法

并给出了最优解耦故障检测

滤波器存在的充分条件

二 针对不确定异构随机

多智能体编队系统

提出了一种分布式故障估计器

与自适应阈值相结合的

鲁棒故障检测方法

并给出了

故障发生时间的检测方法

三 针对非线性

多智能体系编队系统

分别提出了分散式和分布式

主动容错编队控制方法

证明了编队误差

和故障估计误差的有界性

四 针对受噪声和扰动影响的

随机非线性多智能体编队系统

提出了基于ito随机积分

与微分的主动容错

编队控制方法

给出了可解的充分条件

采用四旋翼无人直升机平台

对所提的容错编队控制方法

进行了实验验证

论文工作表明

作者在本学科领域

掌握了坚实宽广的基础理论

和系统深入的专门知识

独立从事科学研究工作的能力强

论文结构严谨 思路清晰

书写规范

答辩中阐述清楚 回答问题正确

经答辩委员会五人

无记名投票表决

一致同意通过论文答辩

建议授予史建涛工学博士学位

并一致同意推荐参评

清华大学优秀博士论文

宣读完毕