自动控制理论（1）课程：前往报名学习
自动化是人类文明进步和现代化的标志。自动控制理论（1）从频域的角度揭示反馈原理是如何在各式各样的自动化系统设计中发挥核心的作用。
开设学校：清华大学；学科：工学、
自动化是人类文明进步和现代化的标志。自动控制理论（1）从频域的角度揭示反馈原理是如何在各式各样的自动化系统设计中发挥核心的作用。
-绪论
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-拉普拉斯变换定义及性质（一）
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-拉普拉斯变换定义及性质（一）--作业
-拉普拉斯变换定义及性质（二）
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-拉普拉斯变换定义及性质（二）--作业
-卷积定义、定理及性质
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-卷积定义、定理及性质--作业
-拉普拉斯逆变换及应用（一）：拉普拉斯逆变换定义
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-拉普拉斯逆变换及应用（一）：拉普拉斯逆变换定义--作业
-拉普拉斯逆变换及应用（二）：拉普拉斯逆变换应用
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-拉普拉斯逆变换及应用（二）：拉普拉斯逆变换应用--作业
-控制的基本概念
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-控制的基本概念--作业
-控制系统的微分方程描述（一）
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-控制系统的微分方程描述（一）--作业
-控制系统的微分方程描述（二）
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-控制系统的微分方程描述（二）--作业
-控制系统的传递函数描述（一）：Laplace变换知识回顾
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-控制系统的传递函数描述（一）：Laplace变换知识回顾--作业
-控制系统的传递函数描述（二）：控制系统的传递函数描述
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-控制系统的传递函数描述（二）：控制系统的传递函数描述--作业
-框图及其变换（一）：传递函数框图定义及连接方式
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-框图及其变换（一）：传递函数框图定义及连接方式--作业
-框图及其变换（二）：传递函数框图变换
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-第二周：控制系统的概念及数学模型--框图及其变换（二）：传递函数框图变换
-信号流图
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-信号流图--作业
-控制系统的基本单元
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-控制系统的基本单元--作业
-非线性单元的线性化
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-第二周：控制系统的概念及数学模型--非线性单元的线性化
-稳定性
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-第三周：线性系统时域分析（一）--稳定性
-稳定的Liapunov定义
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-稳定的Liapunov定义--作业
-稳定性的代数判据（一）：Routh判据
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-稳定性的代数判据（一）：Routh判据--作业
-稳定性的代数判据（二）：系统稳定的必要条件
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-稳定性的代数判据（二）：系统稳定的必要条件--作业
-参数稳定性，参数稳定域
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-参数稳定性，参数稳定域--作业
-静态误差（一）：误差和静态误差定义
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-第四周：线性系统时域分析（二）--静态误差（一）：误差和静态误差定义
-静态误差（二）：静态误差与输入
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-静态误差（三）：静态误差的计算
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-静态误差（三）：静态误差的计算--作业
-静态误差（四）：系统类型与静态误差的关系
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-静态误差（四）：系统类型与静态误差的关系--作业
-静态误差（五）：静态误差的物理和理论解释
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-静态误差（六）：扰动引起的静态误差
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-静态误差（六）：扰动引起的静态误差--作业
-动态性能指标
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-动态性能指标--作业
-高阶系统动态性能的二阶近似
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-高阶系统动态性能的二阶近似--作业
-控制系统的校正
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-控制系统的校正--作业
-频率特性引言
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-频率特性引言--作业
-Fourier变换
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-第五周：频率响应法（一）--Fourier变换
-频率特性函数
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-频率特性函数--作业
-频率特性的图像
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-频率特性的图像--作业
-基本环节的频率特性
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-基本环节的频率特性--作业
-复杂频率特性的绘制（一）
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-复杂频率特性的绘制（一）--作业
-复杂频率特性的绘制（二）
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-复杂频率特性的绘制（二）--作业
-复杂频率特性的绘制（三）
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-第五周：频率响应法（一）--复杂频率特性的绘制（三）
-闭环频率特性
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-闭环频率特性--作业
-Nyquist稳定判据（一）
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-Nyquist稳定判据（一）--作业
-Nyquist稳定判据（二）
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-第六周：频率响应法（二）--Nyquist稳定判据（二）
-Nyquist稳定判据（三）
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-第六周：频率响应法（二）--Nyquist稳定判据（三）
-相对稳定性（稳定裕量）
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-相对稳定性（稳定裕量）--作业
-从开环频率特性研究闭环系统性能
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-从开环频率特性研究闭环系统性能--作业
-基于频率特性的控制器设计思路
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-根轨迹方法简介
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-根轨迹方法简介--作业
-根轨迹条件
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-根轨迹条件--作业
-根轨迹性质
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-根轨迹性质--作业
-根轨迹的图像
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-根轨迹的图像--作业
-条件稳定系统
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-条件稳定系统--作业
-零极点对根轨迹的影响
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-零极点对根轨迹的影响--作业
-参数根轨迹和根轨迹族
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-第七周：根轨迹方法--参数根轨迹和根轨迹族
-延时系统的根轨迹
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-延时系统的根轨迹--作业
-补根轨迹与全根轨迹
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-补根轨迹与全根轨迹--作业
-校正问题及其实现方式
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-校正问题及其实现方式--作业
-校正装置的设计方法
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-校正装置的设计方法--作业
-超前校正装置的特性
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-超前校正装置的特性--作业
-基于根轨迹法设计超前校正装置
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-基于根轨迹法设计超前校正装置--作业
-基于Bode图设计超前校正装置
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-基于Bode图设计超前校正装置--作业
-滞后校正装置的特性
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-滞后校正装置的特性--作业
-基于根轨迹法设计滞后校正装置
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-基于根轨迹法设计滞后校正装置--作业
-基于Bode 图设计滞后校正装置
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-基于Bode 图设计滞后校正装置--作业
-超前-滞后校正装置的特性
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-超前-滞后校正装置的特性--作业
-基于根轨迹法设计超前-滞后校正
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-基于根轨迹法设计超前-滞后校正--作业
-基于Bode图设计超前-滞后校正
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-基于Bode图设计超前-滞后校正--作业
-开环系统的期望频率特性
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-开环系统的期望频率特性--作业
-反馈校正
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-第九周 系统校正（二）--反馈校正
-直线倒立摆控制系统实验
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-非线性系统概述
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-第十周 非线性系统分析（一）--非线性系统概述
-非线性系统的典型动力学特征
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-非线性系统的典型动力学特征--作业
-描述函数法定义
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-描述函数法定义--作业
-描述函数法求取
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-描述函数法求取--作业
-基于描述函数的稳定性分析
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-第十周 非线性系统分析（一）--基于描述函数的稳定性分析
-非线性系统自持振荡的分析
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-第十周 非线性系统分析（一）--非线性系统自持振荡的分析
-相平面与相轨迹
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-相平面与相轨迹--作业
-相轨迹的绘制方法
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-相轨迹的绘制方法--作业
-奇点
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-奇点--作业
-线性系统的相平面分析
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-线性系统的相平面分析--作业
-非线性系统的相平面分析
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-非线性系统的相平面分析--作业
-极限环及其产生条件
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-第十一周 非线性系统分析（二）--极限环及其产生条件
-非线性系统分析小结
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-非线性系统分析小结--作业
-采样控制系统概述
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-采样控制系统概述--作业
-脉冲采样与理想采样
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--采样系统
-脉冲采样与理想采样--作业
-采样定理
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-采样定理--作业
-零阶保持器
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-零阶保持器--作业
-z-变换
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-z-变换--作业
-脉冲传递函数（一）
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-第十二周：采样系统--脉冲传递函数（一）
-脉冲传递函数（二）：求脉冲传递函数的一般方法
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-第十二周：采样系统--脉冲传递函数（二）：求脉冲传递函数的一般方法
-z-平面上采样系统的稳定性分析
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-z-平面上采样系统的稳定性分析--作业
-w-平面上采样系统的稳定性分析
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-w-平面上采样系统的稳定性分析--作业
-采样控制系统的时域分析
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-采样控制系统的时域分析--作业
-修正的z-变换
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-修正的z-变换--作业
-考试环节--期末考试
-考试环节--期中考试
赵千川，男，清华大学自动化系教授。1992年获清华大学自动控制工学和应用数学理学学士学位，1996年获清华大学工学博士学位。1996年在清华大学自动化系任教，历任讲师、副研究员、教授。现任清华大学自动化系智能与网络化系统研究中心副主任。主要研究方向为网络化动态系统性能优化与安全控制及其在电力、制造、通信、建筑等领域的应用。担任中国自动化学会控制理论专业委员会副主任、中国系统工程学会理事、IEEE RAS智能建筑专业委员会主任，IEEE 汇刊“IEEE Transactions on Control of Network Systems” 编委，《控制理论与应用》副主编等国内学术刊物职位。曾获国家自然科奖二等奖（排名第二）、教育部自然科学二等奖（排名第一）。2004年入选教育部新世纪优秀人才支持计划，2008年获清华大学学术新人奖，2014年获国家杰出青年科学基金资助。
钟宜生，男，清华大学自动化系教授。1982年毕业于哈尔滨工业大学自动控制专业，同年国家教委公派赴日本留学，1988年于北海道大学获得博士学位，1991年清华大学自动化系博士后流动站出站后留校工作至今。主要从事鲁棒控制理论及其应用研究，提出基于信号补偿的鲁棒控制方法，近年开展群系统协同控制理论及其应用研究。
王凌，男，1972年出生， 清华大学自动化系教授、博士生导师。1995年、1999年在清华大学自动化系分别获学士。现担任中国自动化学会过程控制专委会委员、中国运筹学会排序专委会常务理事、中国运筹学会智能工业数据解析与优化专委会常务理事、中国人工智能学会智能优化专委会常务理事、北京市自动化学会常务理事。主要从事智能优化、生产调度理论与方法及应用研究，已主持和参与国家自然科学基金等项目20项，出版专著4部、译著1部，发表论文260余篇，SCI已收录120篇、EI已收录210篇、SCI他引2200余次。曾获2014年国家自然科学奖二等奖、2003年教育部提名国家自然科学奖一等奖、2007年高等学校自然科学奖二等奖、2008年北京市科学技术奖三等奖、2011年中国电子学会信息科学技术奖二等奖等。获国家杰出青年基金、北京市科技新星、教育部新世纪优秀人才、清华大学学术新人奖等。
吴热冰，男，清华大学自动化系副教授。1993年 毕业于清华大学电机系获工学学士学位，2004年毕业 于清华大学自动化系获工学博士学位。2005年到2008年，在 普林斯顿大学化学系从事博士后研究，2008年回到 清华大学自动化系任教至今。主要研究兴趣集中在量子力学系统的优化和反馈控制理论及其实验研究。
陈峰，男，1971 年出生，工学博士，清华大学自动化系教授，博士生导师，控制理论与技术研究所副所长。长期从事自动控制原理课程教学工作，以及智能信息处理与概率图模型前沿理论与技术研究。在相关领域重要SCI期刊上发表学术论文30篇(包括：TIP、TCSVT、SMC等)，授权发明专利7项。2010 年入选教育部“新世纪优秀人才支持计划”。2008年获国家技术发明二等奖(排名第2)，2011 年教育部技术发明一等奖(排名第3)， 2013年北京市科学技术进步二等奖(排名第1)。
张靖，男，清华大学自动化系副教授，博导，2001年本科毕业于清华大学数学科学系，2006年在清华自动化系获博士学位。主要研究兴趣包括：(1)硅芯片微型环芯腔实验；(2) 量子反馈控制及应用；(3) 量子纠缠的度量与控制。负责的课程包括：(1) 控制专题（本科）；(2) 非线性系统（研究生）；(3) 现代控制理论（研究生）。作为第一作者于2011年获国际自动控制联合会（IFAC）世界大会青年作者奖。2012年，入选清华大学基础学科青年人才支持计划（221计划）。
赵明国，男，副教授现任职于清华大学自动化系控制理论与技术研究所，主要从事机器人控制的研究与教学工作。讲授本科生课程《自动控制原理（2）》、《机器人控制综合实验课》。目前，主要从事双足机器人动态行走的基本理论及应用研究。作为负责人承担国家自然科学基金两项，“863”项目两项，国家重点实验室基金两项，国际合作项目四项。2004年起，指导“清华火神”队参加RoboCup四腿组及人形组的比赛，于2008年在RoboCup国际比赛中获得人形组TeenSize亚军，2012年获得人形组AdultSize亚军。2007年基于被动行走原理提出了“虚拟斜坡行走”方法，在Stepper2D样机上实现了4.48腿长/秒的双足机器人行走速度记录，与奥林匹克竞走运动员的速度相当。
熊智华，男，1971年出生，清华大学自动化系副教授。长期从事复杂系统的建模、优化、先进控制的研究与教学工作。主要研究方向包括学习控制，智能控制，预测控制，优化控制与监控等，主讲《自动控制理论》、《计算机控制系统》等课程。主持和参与了多项国家自然科学基金、863计划课题等科研项目。在国内外期刊和学术会议上发表了60多篇学术论文，为美国电气电子工程师协会（IEEE）会员，担任中国自动化学会过程控制专业委员会委员。
石宗英，清华大学自动化系副教授，控制理论与技术研究所副所长。分别于1992年、1994年和2005年在清华大学自动化系获得学士、硕士和博士学位。研究领域包括群系统控制、无人直升机自主导航与控制、视觉SLAM和机器人鲁棒控制等，发表及录用SCI论文20余篇，EI 论文50余篇。现任中国自动化学会空间及运动体控制专业委员会委员，是IEEE Trans. On Automatic Control、《自动化学报》等期刊的审稿人，并参与了ACC、CDC 等国际会议的论文评审工作。曾获电子学会电子信息科学技术奖二等奖1 项、教育部自然科学奖二等奖1项。
陈曦 ,女，1965年生，清华大学自动化系副研究员。分别于1986年及1989年获南开大学计算机与系统科学系学士及硕士学位。1989-1996年在北京航空航天大学软件工程研究所工作，讲师。1996-2000就读香港中文大学系统工程与工程管理学系,获哲学博士学位。2000-2002在新加坡南洋理工大学信息通讯研究所,博士后研究。2002-2003香港中文大学系统工程与工程管理学系,博士后研究。2003年到自动化系智网中心工作，任副研究员,从事系统优化,随机系统控制等领域的研究。
赵世敏，女，1989年毕业于南开大学计算机与系统科学系，获理学士学位。2001年进入清华大学自动化系工作，现任职高级工程师，从事实验教学、实验室建设工作，多次获得清华大学实验技术成果奖。
