当前课程知识点:PLC应用技术 >  项目四:机电一体化设备的PLC控制系统设计、安装与调试 >  工作任务1:机械手的PLC控制 >  4-1 机械手控制的PLC程序设计

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4-1 机械手控制的PLC程序设计在线视频

4-1 机械手控制的PLC程序设计

下一节:4-2 跳转及结束指令

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4-1 机械手控制的PLC程序设计课程教案、知识点、字幕

大家好

今天

我们一起来学习

机械手的PLC程序设计

什么是机械手呢

机械手是指

能模仿人手和臂的

某些动作功能

用以按固定程序抓取

搬运物件或操作工具

的自动操作装置

它可代替人的繁重劳动

以实现

生产的机械化和自动化

机械手能在有害环境下操作

以保护人身安全

因而广泛应用于

机械制造 冶金

勘探 电子 原子能等行业

下面

我们来看一个机械手抓取

搬运工件的控制实例

如图所示

机械手可在图中的左上

左下 右上 右下四个

极限位置间移动

实现把工件从左工位

搬运至右工位的操作

对机械手具体的控制要求为

1 初始状态

系统开机后要求

机械手停在原点位置

压左限位SQ4=1

压上限位SQ2=1

机械手的状态为松开

2 启动运行

按下启动按钮后

机械手按照下降 夹紧(延时1s)

上升 右移 下降

松开(延时1s)上升

左移的顺序

依次从左到右转送工件

下降 上升 左移 右移

夹紧 松开使用电磁阀控制

3 停止操作

按下停止按钮

机械手完成当前工作过程

停在原点位置

即完成一个周期的

全部动作后回到原点

4 工作模式

系统分为自动 手动模式

单周期 连续工作模式

要正确 高效地完成

机械手PLC程序的设计

就需要对系统控制要

求进行深入地分析

首先我们把机械手的动作

过程分解为8步

1 下降 2 夹紧 3 上升

4 右移 5 下降 6 松开

7 上升 8 左移

动作轨迹如右图所示

机械手完成第4步

进入第5 时

为了防止工件的重复放置

需对右工位进行

工件的光电检测

如右工位有了工件

则机械手不能下降

待工件移出后

方能继续第5步

2 系统设有原点状态

左限位 上限位和

机械手松开

PLC开机就

需要位于此状态

因此要设计系统开机就

执行的自动回原点程序

3 两种控制模式的分析

系统要求设置

手动 自动模式

任意时刻两种模式

只能选择一种执行

因此

手动和自动模式的

切换条件要互锁

在手动模式下

需设置相应的

单步控制按钮

按下该按钮

一次机械手按照顺序

执行8步分解动作中的一步

单周/连续模式

单周模式下按启动按钮后

系统只执行一个循环

回到原点

连续模式下系统在

按下停止按钮前

一直循环动作

按下停止按钮后

完成本次循环后回到原点

无论在手动或是自动模式下

都需要对

单周/连续模式进行选择

系统要设置相应的

单周控制按钮

及连续控制按钮

经过以上的分析过程

我们可以画出机械手的

PLC控制程序流程图

流程图直观地展示了

整个控制过程

和程序执行过程

也是入手编程的重要依据

如图所示

在启动系统前

需确保机械手处于

原点位置

按下启动按钮

机械手执行第一步操作

开始下降

在判断机械手下降到位后

才能执行

第二步的夹紧操作

可用一个下限位开关

来判断机械手的位置

接着上升右移

在进行第五步的下降时

需对右工位进行工件检测

右工位有工件则不能下降

否则会出现

工件叠加的情况

经光电传感器检测

无工件后机械手

下降 松开

延时后

1秒上升 左移

回到原点

一个循环完成

画完程序控制的流程图后

应该对整个系统

的控制过程

有一个整体设计

设计框图如下所示

在PLC上电之初

用分支指令设计

系统的自动回原点程序

由于自动和手动模式的选择

只能二选一

故可用用互锁的条件

通过跳转来实现

具体的程序设计

还需要同学们通过

上机实验不断地

调试和完善

好了

同学们

这次课程就上到这里

我们下次再见

PLC应用技术课程列表:

课程概述

-课程概述

项目一:PLC的认知

-工作任务1:PLC的产生、发展与特点

--1-1 什么是plc

--1-2 PLC的产生和发展

--1-3 PLC的分类

--1-4 PLC的特点和主要功能

--1-5 PLC的性能指标

-项目一:工作任务1:PLC的产生、发展与特点

-工作任务2:PLC的组成与工作原理

--1-6 PLC的结构组成

--1-7 plc的输入输出接口电路

--1-8 PLC的工作过程

--1-9 plc的编程语言

-项目一:工作任务2:PLC的组成与工作原理

-工作任务3:欧姆龙CPE1型PLC的规格

--1-10 plc的型号规格

--1-11 欧姆龙CP1E型PLC的IO分配

-项目一:工作任务3:欧姆龙CPE1型PLC的规格

-工作任务4:PLC的编程软件使用

--1-12 plc的编程软件使用

-项目一:工作任务4:PLC的编程软件使用

-工作任务5:PLC控制系统的设计

--1-13 plc的控制系统设计

--1-14 PLC实训设备装置

-项目一:工作任务5:PLC控制系统的设计

项目二:电动机的PLC控制系统设计、安装与调试

-工作任务1:电动机单向启动、停止的PLC控制

--2-1 PLC指令系统的概述

--2-2 PLC的基本逻辑指令

--2-3 电动机单相启动、停止的PLC控制

--2-4 电机启动、停止的PLC控制 实训

-项目二:工作任务1:电动机单向启动、停止的PLC控制

-工作任务2:电动机正反转的PLC控制

--2-5 PLC的常用基本指令

--2-6 电动机正反转的PLC控制

--2-7 电机正反转控制 实训

-项目二:工作任务2:电动机正反转的PLC控制

-工作任务3:电动机Y∕△降压起动的PLC控制

--2-8 星-三角降压启动的PLC控制

--2-9 定时器指令

--2-10 使用定制器实现脉冲闪烁控制

--2-11 高速定时器指令

--2-12 Y-△降压控制实验

-项目二:工作任务3:电动机Y∕△降压起动的PLC控制

-工作任务4:电动机带动传送带的PLC控制

--2-13 电动机带动传送带的PLC控制

--2-14 计数器指令

--2-15 使用计数器控制三盏灯

--2-16 计数器容量的扩展

--2-17 可逆计数器指令

--2-18 电动机带动传送带的PLC控制实验

-项目二:工作任务4:电动机带动传送带的PLC控制

-工作任务5:运料小车的PLC控制

--2-19 运料小车的PLC控制

--2-20 连锁、空操作、故障报警指令

--2-21 运料小车plc控制实验

-项目二:工作任务5:运料小车的PLC控制

项目三:灯光系统的PLC控制系统设计、安装与调试

-工作任务1:彩灯的PLC控制

--3-1 PLC数据存储

--3-2 MOV指令的格式、功能、用法

--3-3 块传送指令、块设置指令

--3-4 移位寄存器指令SFT

--3-5 可逆移位寄存器指令SFTR

--3-6 字移位指令、算术左右移指令

--3-7 循坏左右移指令、数字左右移指令

--3-8 彩灯控制系统设计

-项目三:工作任务1:彩灯的PLC控制

-工作任务2:交通灯的PLC控制

--3-9 符号比较指令

--3-10 无符号比较指令CMP讲解

--3-11 表比较与块比较指令

--3-12 交通信号灯控制系统设计

-项目三:工作任务2:交通灯的PLC控制

-工作任务3:抢答器的PLC控制

--3-13 四路抢答器

--3-14 七段数码管实现数字显示

--3-15 BCD码 →二进制数

--3-16 译码指令

--3-17 编码指令

--3-18 七段译码指令

--3-19 ASCI转换指令

--3-20 四组抢答器实验

-项目三:工作任务3:抢答器的PLC控制

项目四:机电一体化设备的PLC控制系统设计、安装与调试

-工作任务1:机械手的PLC控制

--4-1 机械手控制的PLC程序设计

--4-2 跳转及结束指令

--4-3 子程序调用和子程序定义指令

--4-4 步进指令概述

--4-5 步进控制程序的编程方法

--4-6 机械手PLC控制的实际操作

-项目四:工作任务1:机械手的PLC控制

-工作任务2:自动售货机的PLC控制

--4-7 自动售货机的PLC控制

--4-8 高速计数器控制指令

--4-9脉冲输出控制指令

--4-10 中断控制指令

-项目四:工作任务2:自动售货机的PLC控制

项目五:恒压供水系统的PLC控制系统设计、安装与调试

-工作任务1:PLC的数值运算

--5-1 PLC的数值运算

--5-2 递增/递减运算指令

--5-3 逻辑运算指令

--5-4 数据运算指令

--5-5 数据运算指令的应用(实训)

-项目五:工作任务1:PLC的数值运算

-工作任务2:基于PLC的恒压供水系统

--5-6 恒压供水系统设计

--5-7 PID控制算法

--5-8 PIDAT过程控制类指令

--5-9 标度指令

--5-10 平均值指令

-项目五:工作任务2:基于PLC的恒压供水系统

项目六:PLC的通信及网络设计、安装与调试

-工作任务1:两串行PLC链接通信

--6-1 两台PLC的通信

--6-2 两台PLC的通信实验

--6-3 三台PLC通信

--6-4 三台PLC通信实验

-项目六:工作任务1:两串行PLC链接通信

-工作任务2:基于端子控制的PLC和变频器的应用

--6-5 认识变频器

--6-6 变频器的基本运行原理

--6-7 变频器的结构

--6-8 变频器的控制方式

--6-9 变频器的制动方式

--6-10 外部端子控制变频器运行

-项目六:工作任务2:基于端子控制的PLC和变频器的应用

-工作任务3: PLC与变频器的通信

--6-11 PLC与变频器的通信

--6-12 PLC与变频器的多段速控制

-项目六:工作任务3: PLC与变频器的通信

-工作任务4:基于PLC、触摸屏、变频器综合应用

--6-13 触摸屏认知

--6-14 NV触摸屏工程制作

--6-15 触摸屏通过PLC控制电机实现正反转运行

--6-16 触摸屏通过PLC控制电机实现正反转实验

--6-17 触摸屏通过PLC控制变频器运行

--6-18 触摸屏通过PLC控制变频器运行实验

-项目六:工作任务4:基于PLC、触摸屏、变频器综合应用

项目七:智能分拣系统设计

-工作任务1:分拣控制系统设计

--7-1 分拣控制系统设计

-工作任务2:视觉传感系统

--7-2 视觉传感系统

-工作任务3:机器人系统设计

--7-3 机器人系统设计

-工作任务4:分拣控制系统装调

--7-4 分拣控制系统装调

期末考试

-期末考试--期末考试

拓展资源

-1 电子教材

--1-1 项目1 工作任务1 PLC的产生、发展与特点

--1-2 项目1 工作任务2 PLC的组成与工作原理

--1-3 项目1 工作任务3 欧姆龙CPE1型PLC的规格

--1-4 项目1 工作任务4 PLC的编程软件使用

--1-5 项目1 工作任务5 PLC控制系统的设计

--1-6 项目2 工作任务1 电动机单向启动、停止的PLC控制

--1-7 项目2 工作任务2 电动机正反转的PLC控制

--1-8 项目2 工作任务3 电动机Y∕△降压起动的PLC控制

--1-9 项目2 工作任务4 电动机带动传送带的 PLC 控制

--1-10 项目2 工作任务5 运料小车的PLC控制

--1-11 项目3 工作任务1 彩灯的PLC控制

--1-12 项目3 工作任务2 交通灯的PLC控制

--1-13 项目3 工作任务3 抢答器的PLC控制

--1-14 项目4 工作任务1 机械手的PLC控制

--1-15 项目4 工作任务2 自动售货机的PLC控制

--1-16 项目5 工作任务1 PLC的数值运算

--1-17 项目5 工作任务2 基于PLC的恒压供水系统

--1-18 项目6 工作任务1 串行PLC链接通信

--1-19 项目6 工作任务2:基于端子控制的PLC和变频器的应用

--1-20 项目6 工作任务3 PLC与变频器的通信

--1-21 项目6 工作任务4 基于PLC、触摸屏、变频器的综合应用

-2 学习手册

--2-1 CP1E_CPU单元操作手册

--2-2 CP1E编程指令中文手册

-3 应用视频

--3-1 OMRON企业文化

--3-2 安全产品

--3-3 客户服务

--3-4 G9SP安全控制器

--3-5 NS 触摸屏

--3-6 通用传感器

--3-7 应用传感器

--3-8 伺服电机的选型

--3-9 伺服驱动器和伺服控制器的选型

--3-10 伺服功能和特点

--3-11 伺服的基本操作

--3-12 视觉

-4 样例程序

--4-1 PLC控制变频器程序

--4-2 时钟六个时间段触发程序

--4-3 脉冲输出到驱动器程序

--4-4 模拟量PID控制程序

--4-5 温度,压力模拟量输入程序

--4-6 温控模块的通讯程序

--4-7 某机台控制程序

--4-8非标饮料线上控制程序

--4-9 纸机分析系统程序

--4-10 立式注塑机程序

--4-11 照明设备程序

--4-12 红绿灯程序

--4-13 拔盖机程序

--4-14 板坯定厚程序

--4-15 半自动吹瓶机程序

--4-16 印刷机程序

--4-17 编码器复位程序

--4-18 玻璃涂胶生产线程序

--4-19 玻璃压机程序

--4-20 称重系统程序

--4-21 印花机程序

--4-22 油压机程序

4-1 机械手控制的PLC程序设计笔记与讨论

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