4-6 机械手PLC控制的实际操作在线视频

同学们 大家好

今天我们一起来学习

机械手PLC控制的实际操作

首先来看一下实验所需的器材

欧姆龙CP1E型PLC一块

12点输入 8点输出

CPU类型NA型

20点扩展单元一块

机械手模拟实验面饭一块

实验用连接导线若干

控制任务为

通过机械手将位于左工位

（也就是A点）的工件移动至位于右工位B点处

具体的控制要求为

1 机械手上电后处在原点位置

压上限开关S1和左限开关S3

原点指示灯YD点亮

2 按下启动按钮STA后

机械手开始下降

Y1指示灯点亮

当达到下限位置S2

机械手开始抓取工件

抓取指示灯ZQ点亮

延时2S后机械手上升

Y2指示灯点亮

当达到上限位置S1

机械手右移

当达到右限位置S4

机械手下降Y3点亮

到达下限位置后机械手放松工件

延时2S后上升

Y4点亮 到达上限后开始左移

当达到上限位置S1处

机械手开始左行

当达到左限位S3处

回到原点位置

原点指示灯从新点亮

一个循环完成

若再次按下“STA”启动开关

则系统开始新一轮的循环

根据以上机械手的控制要求

我们首先要给出PLC控制

的I/O分配表

这里设有启动

停止和上 下 左 右四个限位开关

这些都是PLC的输入信号

故需要分配6个输入地址

输出信号有哪些呢

我们可以根据工艺流程来分析一下

首先系统开始处于原点位置

需要一盏原点指示灯分配地址101.00

按下启动按钮后

机械手按照下降（左）

-夹紧-上升（左）-

右移—下降（右）-

放松-上升（右）-左移的

顺序动作

每一步都需要PLC给出

一个输出控制信号

故都需要分配输出地址

可从100.00按执行顺序分配至

100.07

具体I/O分配表如下所示

分配好I/0地址后

就要根据I/O地址来编写

plc梯形图程序

相同的工艺流程可以有很多种

编程方法

由于机械手的控制顺序性很强

这里给出一种运用步进指令完成

的步进控制程序

供同学们参考

下面我们来看一下具体的程序

具体程序是这样的

我们一起来分析一下

系统开机后

当压左线位开关和上线位开关后

执行第一步

大家知道步进指令分为两个部分

一部分是SNXT表示步的启动

以及表示步定义的STEP指令

那么当I0.02和I0.04都制一的情况下

就执行了第一步

让原点指示灯点亮

让我们来看一下具体的程序

在这个用步进指令完成的控制程序当中

我们把机械手的工艺流程分成了

十个步骤

分别由步号W10.01-W10.09来表示

那我们来看第一步

系统要求机械手在上电之后

压上限位开关和左限位开关

（I0.02和I0.04）

机械手原点指示灯点亮

那么在步进指令使用的时候

大家知道步进指令分成了两个部分

第一个指令是步启动的SNXT指令

和表示步定义的STEP指令

在表示步启动的指令前

需要加执行条件

也就是这一部所需要的条件

压上限位和左限位开关后

原点指示灯点亮 执行了第一步

那么当机械手达到了下限位置

在原点指示灯点亮后

如果按下启动按钮

I0.00机械手开始下降

下降指示灯 Y1点亮

那么看相应的100.00 必须给持控制信号

当机械手达到下限位开关S2处

也就是当I0.03接通时 执行第三步

让100.01线圈之一机械手实施抓取操作

这里用到了一个定时器TIM000

是用来延时两秒的

两秒钟时间到后

用定时器的常开触点

作为第四步的执行条件

即我们可以启动第四步

让机械手开始上行移动

100.02线圈之一 相应的Y2指示灯点亮

那么当机械手达到上限位开关处

机械手开始右行

也就是开始了我们的第五步

I0.02接通后机械手右行到位

0.05之一

机械手开始下行

相应的线圈100.04之一

也就是Y3指示灯点亮

当达到下限位开关S2处

机械手开始第七步操作

线圈100.05之一 机械手开始上行

根据机械手接下来的工艺流程

我们可以按照相同的方法完成整个程序的编写

需要注意的是用步进指令编程

在程序的最后需要用一条

STEP的指令完成整个步进指令的结束

那么这时的STEP指令是没有控制位号的

还应该注意 最后一步SNXT在启动时

直接跳转到了W10.01这一步

也就是系统的第一步

它表明机械手处于原点位置

完成了一个循环

此后 再次按下启动按钮

才能够实行第二步

也就是才能开始新一轮的循环

好了程序的讲解我们就讲到这里

下面我们给大家介绍一下

硬件的接线和实际的运行效果

我们来看一下PLC和

机械手模拟单元的硬件接线

那么同学们一定要注意

在给PLC做硬件接线时

一定要按照先输入 后输出的顺序

因为PLC只有在

有输入信号的情况下才可能有输出

在硬件接线时一定要

按照IO分配表来严格接线

如果IO分配表的地址

跟接线的地址不一致

就会导致结果运行无效

那么我们来看一下具体怎么来接线

首先来接输入

输入我们来提供了从I0.00-I0.05的

六个输入点

从0.00接口出来接我们的启动按钮STA

那么在机械手模拟面板上

首先我们要将拨码开关拨到T2的顺序号上

也就是把T调整到数字2

I0.00出来之后接的是启动按钮STA

找到STA的插孔

从按钮出来有一个公共端就是M端

M端出来要给它接上24V的电源

这时候正极和负极是没有先后顺序的

从24V电源的另外一端出来之后

需要接到PLC输入接口的

公共端COM端

这样PLC的输入和我们的

控制按钮STN就连接完成了

这个时候需要测试一下信号是否

正常接入

按动STA按钮 在PLC的输入端

它的LED红色指示灯点亮

说明信号已经正确接入

我们可以通过相同的方法再接入

0.01-0.05

现在我们已经把输入信号连接完毕

需要测试一下每一个输入信号

是否都正常接入

启动或停止 正确

再看一下上下左右四个开关

现在六个输入信号都已经正确

接入PLC了

下面我们来接输出信号

首先是YD指示灯 分配地址101.0

那么从YD指示灯公共端M处

出来的这根线需要接24V电源

这时候24V电源就有正负之分了

因为这个时候的YD指示灯

是一个二极管

M端需要接入的是24V正极

从负极出来接到101.00公共端

一个输出信号就接完了

通过相同的方法 我们需要

把Y1-Y4 S1 S2等输出点信号依次接到

PLC上

连接好设备接线

就可以开始设备的调试了

首先我们需要一根数据线将

刚才编好的PLC梯形图下载至PLC里

连接成功 下载

现在程序已经下载至PLC里

我们来看一下机械手模拟面板

实际的运行效果

开机后机械手位于原点位置

原点指示灯YD点亮

当按下启动按钮STA后

机械手下行 Y1指示灯点亮

当机械手达到下限位置S2处

机械手开始抓取

延时两秒后开始上升

达到上限位置 机械手右移

达到右限位置 机械手下降

当机械手达到下限位置时松放

延时两秒后上升Y4指示灯点亮

当机械手达到上限位置

开始左行 左行到S3处又回到了原点

这样一个循环就完成了

当我们再次按动启动按钮后

系统将会进行下一轮的循环

同学们 演示效果就到这里

好了

同学们

这次课程就到这里

大家可根据学过的PLC指令知识

通过不同的方法完成机械手PLC的控制

同学们你们也来试一试吧

我们下次再见