当前课程知识点:PLC应用技术 >  项目四:机电一体化设备的PLC控制系统设计、安装与调试 >  工作任务1:机械手的PLC控制 >  4-6 机械手PLC控制的实际操作

返回《PLC应用技术》慕课在线视频课程列表

4-6 机械手PLC控制的实际操作在线视频

4-6 机械手PLC控制的实际操作

下一节:4-7 自动售货机的PLC控制

返回《PLC应用技术》慕课在线视频列表

4-6 机械手PLC控制的实际操作课程教案、知识点、字幕

同学们 大家好

今天我们一起来学习

机械手PLC控制的实际操作

首先来看一下实验所需的器材

欧姆龙CP1E型PLC一块

12点输入 8点输出

CPU类型NA型

20点扩展单元一块

机械手模拟实验面饭一块

实验用连接导线若干

控制任务为

通过机械手将位于左工位

(也就是A点)的工件移动至位于右工位B点处

具体的控制要求为

1 机械手上电后处在原点位置

压上限开关S1和左限开关S3

原点指示灯YD点亮

2 按下启动按钮STA后

机械手开始下降

Y1指示灯点亮

当达到下限位置S2

机械手开始抓取工件

抓取指示灯ZQ点亮

延时2S后机械手上升

Y2指示灯点亮

当达到上限位置S1

机械手右移

当达到右限位置S4

机械手下降Y3点亮

到达下限位置后机械手放松工件

延时2S后上升

Y4点亮 到达上限后开始左移

当达到上限位置S1处

机械手开始左行

当达到左限位S3处

回到原点位置

原点指示灯从新点亮

一个循环完成

若再次按下“STA”启动开关

则系统开始新一轮的循环

根据以上机械手的控制要求

我们首先要给出PLC控制

的I/O分配表

这里设有启动

停止和上 下 左 右四个限位开关

这些都是PLC的输入信号

故需要分配6个输入地址

输出信号有哪些呢

我们可以根据工艺流程来分析一下

首先系统开始处于原点位置

需要一盏原点指示灯分配地址101.00

按下启动按钮后

机械手按照下降(左)

-夹紧-上升(左)-

右移—下降(右)-

放松-上升(右)-左移的

顺序动作

每一步都需要PLC给出

一个输出控制信号

故都需要分配输出地址

可从100.00按执行顺序分配至

100.07

具体I/O分配表如下所示

分配好I/0地址后

就要根据I/O地址来编写

plc梯形图程序

相同的工艺流程可以有很多种

编程方法

由于机械手的控制顺序性很强

这里给出一种运用步进指令完成

的步进控制程序

供同学们参考

下面我们来看一下具体的程序

具体程序是这样的

我们一起来分析一下

系统开机后

当压左线位开关和上线位开关后

执行第一步

大家知道步进指令分为两个部分

一部分是SNXT表示步的启动

以及表示步定义的STEP指令

那么当I0.02和I0.04都制一的情况下

就执行了第一步

让原点指示灯点亮

让我们来看一下具体的程序

在这个用步进指令完成的控制程序当中

我们把机械手的工艺流程分成了

十个步骤

分别由步号W10.01-W10.09来表示

那我们来看第一步

系统要求机械手在上电之后

压上限位开关和左限位开关

(I0.02和I0.04)

机械手原点指示灯点亮

那么在步进指令使用的时候

大家知道步进指令分成了两个部分

第一个指令是步启动的SNXT指令

和表示步定义的STEP指令

在表示步启动的指令前

需要加执行条件

也就是这一部所需要的条件

压上限位和左限位开关后

原点指示灯点亮 执行了第一步

那么当机械手达到了下限位置

在原点指示灯点亮后

如果按下启动按钮

I0.00机械手开始下降

下降指示灯 Y1点亮

那么看相应的100.00 必须给持控制信号

当机械手达到下限位开关S2处

也就是当I0.03接通时 执行第三步

让100.01线圈之一机械手实施抓取操作

这里用到了一个定时器TIM000

是用来延时两秒的

两秒钟时间到后

用定时器的常开触点

作为第四步的执行条件

即我们可以启动第四步

让机械手开始上行移动

100.02线圈之一 相应的Y2指示灯点亮

那么当机械手达到上限位开关处

机械手开始右行

也就是开始了我们的第五步

I0.02接通后机械手右行到位

0.05之一

机械手开始下行

相应的线圈100.04之一

也就是Y3指示灯点亮

当达到下限位开关S2处

机械手开始第七步操作

线圈100.05之一 机械手开始上行

根据机械手接下来的工艺流程

我们可以按照相同的方法完成整个程序的编写

需要注意的是用步进指令编程

在程序的最后需要用一条

STEP的指令完成整个步进指令的结束

那么这时的STEP指令是没有控制位号的

还应该注意 最后一步SNXT在启动时

直接跳转到了W10.01这一步

也就是系统的第一步

它表明机械手处于原点位置

完成了一个循环

此后 再次按下启动按钮

才能够实行第二步

也就是才能开始新一轮的循环

好了程序的讲解我们就讲到这里

下面我们给大家介绍一下

硬件的接线和实际的运行效果

我们来看一下PLC和

机械手模拟单元的硬件接线

那么同学们一定要注意

在给PLC做硬件接线时

一定要按照先输入 后输出的顺序

因为PLC只有在

有输入信号的情况下才可能有输出

在硬件接线时一定要

按照IO分配表来严格接线

如果IO分配表的地址

跟接线的地址不一致

就会导致结果运行无效

那么我们来看一下具体怎么来接线

首先来接输入

输入我们来提供了从I0.00-I0.05的

六个输入点

从0.00接口出来接我们的启动按钮STA

那么在机械手模拟面板上

首先我们要将拨码开关拨到T2的顺序号上

也就是把T调整到数字2

I0.00出来之后接的是启动按钮STA

找到STA的插孔

从按钮出来有一个公共端就是M端

M端出来要给它接上24V的电源

这时候正极和负极是没有先后顺序的

从24V电源的另外一端出来之后

需要接到PLC输入接口的

公共端COM端

这样PLC的输入和我们的

控制按钮STN就连接完成了

这个时候需要测试一下信号是否

正常接入

按动STA按钮 在PLC的输入端

它的LED红色指示灯点亮

说明信号已经正确接入

我们可以通过相同的方法再接入

0.01-0.05

现在我们已经把输入信号连接完毕

需要测试一下每一个输入信号

是否都正常接入

启动或停止 正确

再看一下上下左右四个开关

现在六个输入信号都已经正确

接入PLC了

下面我们来接输出信号

首先是YD指示灯 分配地址101.0

那么从YD指示灯公共端M处

出来的这根线需要接24V电源

这时候24V电源就有正负之分了

因为这个时候的YD指示灯

是一个二极管

M端需要接入的是24V正极

从负极出来接到101.00公共端

一个输出信号就接完了

通过相同的方法 我们需要

把Y1-Y4 S1 S2等输出点信号依次接到

PLC上

连接好设备接线

就可以开始设备的调试了

首先我们需要一根数据线将

刚才编好的PLC梯形图下载至PLC里

连接成功 下载

现在程序已经下载至PLC里

我们来看一下机械手模拟面板

实际的运行效果

开机后机械手位于原点位置

原点指示灯YD点亮

当按下启动按钮STA后

机械手下行 Y1指示灯点亮

当机械手达到下限位置S2处

机械手开始抓取

延时两秒后开始上升

达到上限位置 机械手右移

达到右限位置 机械手下降

当机械手达到下限位置时松放

延时两秒后上升Y4指示灯点亮

当机械手达到上限位置

开始左行 左行到S3处又回到了原点

这样一个循环就完成了

当我们再次按动启动按钮后

系统将会进行下一轮的循环

同学们 演示效果就到这里

好了

同学们

这次课程就到这里

大家可根据学过的PLC指令知识

通过不同的方法完成机械手PLC的控制

同学们你们也来试一试吧

我们下次再见

PLC应用技术课程列表:

课程概述

-课程概述

项目一:PLC的认知

-工作任务1:PLC的产生、发展与特点

--1-1 什么是plc

--1-2 PLC的产生和发展

--1-3 PLC的分类

--1-4 PLC的特点和主要功能

--1-5 PLC的性能指标

-项目一:工作任务1:PLC的产生、发展与特点

-工作任务2:PLC的组成与工作原理

--1-6 PLC的结构组成

--1-7 plc的输入输出接口电路

--1-8 PLC的工作过程

--1-9 plc的编程语言

-项目一:工作任务2:PLC的组成与工作原理

-工作任务3:欧姆龙CPE1型PLC的规格

--1-10 plc的型号规格

--1-11 欧姆龙CP1E型PLC的IO分配

-项目一:工作任务3:欧姆龙CPE1型PLC的规格

-工作任务4:PLC的编程软件使用

--1-12 plc的编程软件使用

-项目一:工作任务4:PLC的编程软件使用

-工作任务5:PLC控制系统的设计

--1-13 plc的控制系统设计

--1-14 PLC实训设备装置

-项目一:工作任务5:PLC控制系统的设计

项目二:电动机的PLC控制系统设计、安装与调试

-工作任务1:电动机单向启动、停止的PLC控制

--2-1 PLC指令系统的概述

--2-2 PLC的基本逻辑指令

--2-3 电动机单相启动、停止的PLC控制

--2-4 电机启动、停止的PLC控制 实训

-项目二:工作任务1:电动机单向启动、停止的PLC控制

-工作任务2:电动机正反转的PLC控制

--2-5 PLC的常用基本指令

--2-6 电动机正反转的PLC控制

--2-7 电机正反转控制 实训

-项目二:工作任务2:电动机正反转的PLC控制

-工作任务3:电动机Y∕△降压起动的PLC控制

--2-8 星-三角降压启动的PLC控制

--2-9 定时器指令

--2-10 使用定制器实现脉冲闪烁控制

--2-11 高速定时器指令

--2-12 Y-△降压控制实验

-项目二:工作任务3:电动机Y∕△降压起动的PLC控制

-工作任务4:电动机带动传送带的PLC控制

--2-13 电动机带动传送带的PLC控制

--2-14 计数器指令

--2-15 使用计数器控制三盏灯

--2-16 计数器容量的扩展

--2-17 可逆计数器指令

--2-18 电动机带动传送带的PLC控制实验

-项目二:工作任务4:电动机带动传送带的PLC控制

-工作任务5:运料小车的PLC控制

--2-19 运料小车的PLC控制

--2-20 连锁、空操作、故障报警指令

--2-21 运料小车plc控制实验

-项目二:工作任务5:运料小车的PLC控制

项目三:灯光系统的PLC控制系统设计、安装与调试

-工作任务1:彩灯的PLC控制

--3-1 PLC数据存储

--3-2 MOV指令的格式、功能、用法

--3-3 块传送指令、块设置指令

--3-4 移位寄存器指令SFT

--3-5 可逆移位寄存器指令SFTR

--3-6 字移位指令、算术左右移指令

--3-7 循坏左右移指令、数字左右移指令

--3-8 彩灯控制系统设计

-项目三:工作任务1:彩灯的PLC控制

-工作任务2:交通灯的PLC控制

--3-9 符号比较指令

--3-10 无符号比较指令CMP讲解

--3-11 表比较与块比较指令

--3-12 交通信号灯控制系统设计

-项目三:工作任务2:交通灯的PLC控制

-工作任务3:抢答器的PLC控制

--3-13 四路抢答器

--3-14 七段数码管实现数字显示

--3-15 BCD码 →二进制数

--3-16 译码指令

--3-17 编码指令

--3-18 七段译码指令

--3-19 ASCI转换指令

--3-20 四组抢答器实验

-项目三:工作任务3:抢答器的PLC控制

项目四:机电一体化设备的PLC控制系统设计、安装与调试

-工作任务1:机械手的PLC控制

--4-1 机械手控制的PLC程序设计

--4-2 跳转及结束指令

--4-3 子程序调用和子程序定义指令

--4-4 步进指令概述

--4-5 步进控制程序的编程方法

--4-6 机械手PLC控制的实际操作

-项目四:工作任务1:机械手的PLC控制

-工作任务2:自动售货机的PLC控制

--4-7 自动售货机的PLC控制

--4-8 高速计数器控制指令

--4-9脉冲输出控制指令

--4-10 中断控制指令

-项目四:工作任务2:自动售货机的PLC控制

项目五:恒压供水系统的PLC控制系统设计、安装与调试

-工作任务1:PLC的数值运算

--5-1 PLC的数值运算

--5-2 递增/递减运算指令

--5-3 逻辑运算指令

--5-4 数据运算指令

--5-5 数据运算指令的应用(实训)

-项目五:工作任务1:PLC的数值运算

-工作任务2:基于PLC的恒压供水系统

--5-6 恒压供水系统设计

--5-7 PID控制算法

--5-8 PIDAT过程控制类指令

--5-9 标度指令

--5-10 平均值指令

-项目五:工作任务2:基于PLC的恒压供水系统

项目六:PLC的通信及网络设计、安装与调试

-工作任务1:两串行PLC链接通信

--6-1 两台PLC的通信

--6-2 两台PLC的通信实验

--6-3 三台PLC通信

--6-4 三台PLC通信实验

-项目六:工作任务1:两串行PLC链接通信

-工作任务2:基于端子控制的PLC和变频器的应用

--6-5 认识变频器

--6-6 变频器的基本运行原理

--6-7 变频器的结构

--6-8 变频器的控制方式

--6-9 变频器的制动方式

--6-10 外部端子控制变频器运行

-项目六:工作任务2:基于端子控制的PLC和变频器的应用

-工作任务3: PLC与变频器的通信

--6-11 PLC与变频器的通信

--6-12 PLC与变频器的多段速控制

-项目六:工作任务3: PLC与变频器的通信

-工作任务4:基于PLC、触摸屏、变频器综合应用

--6-13 触摸屏认知

--6-14 NV触摸屏工程制作

--6-15 触摸屏通过PLC控制电机实现正反转运行

--6-16 触摸屏通过PLC控制电机实现正反转实验

--6-17 触摸屏通过PLC控制变频器运行

--6-18 触摸屏通过PLC控制变频器运行实验

-项目六:工作任务4:基于PLC、触摸屏、变频器综合应用

项目七:智能分拣系统设计

-工作任务1:分拣控制系统设计

--7-1 分拣控制系统设计

-工作任务2:视觉传感系统

--7-2 视觉传感系统

-工作任务3:机器人系统设计

--7-3 机器人系统设计

-工作任务4:分拣控制系统装调

--7-4 分拣控制系统装调

期末考试

-期末考试--期末考试

拓展资源

-1 电子教材

--1-1 项目1 工作任务1 PLC的产生、发展与特点

--1-2 项目1 工作任务2 PLC的组成与工作原理

--1-3 项目1 工作任务3 欧姆龙CPE1型PLC的规格

--1-4 项目1 工作任务4 PLC的编程软件使用

--1-5 项目1 工作任务5 PLC控制系统的设计

--1-6 项目2 工作任务1 电动机单向启动、停止的PLC控制

--1-7 项目2 工作任务2 电动机正反转的PLC控制

--1-8 项目2 工作任务3 电动机Y∕△降压起动的PLC控制

--1-9 项目2 工作任务4 电动机带动传送带的 PLC 控制

--1-10 项目2 工作任务5 运料小车的PLC控制

--1-11 项目3 工作任务1 彩灯的PLC控制

--1-12 项目3 工作任务2 交通灯的PLC控制

--1-13 项目3 工作任务3 抢答器的PLC控制

--1-14 项目4 工作任务1 机械手的PLC控制

--1-15 项目4 工作任务2 自动售货机的PLC控制

--1-16 项目5 工作任务1 PLC的数值运算

--1-17 项目5 工作任务2 基于PLC的恒压供水系统

--1-18 项目6 工作任务1 串行PLC链接通信

--1-19 项目6 工作任务2:基于端子控制的PLC和变频器的应用

--1-20 项目6 工作任务3 PLC与变频器的通信

--1-21 项目6 工作任务4 基于PLC、触摸屏、变频器的综合应用

-2 学习手册

--2-1 CP1E_CPU单元操作手册

--2-2 CP1E编程指令中文手册

-3 应用视频

--3-1 OMRON企业文化

--3-2 安全产品

--3-3 客户服务

--3-4 G9SP安全控制器

--3-5 NS 触摸屏

--3-6 通用传感器

--3-7 应用传感器

--3-8 伺服电机的选型

--3-9 伺服驱动器和伺服控制器的选型

--3-10 伺服功能和特点

--3-11 伺服的基本操作

--3-12 视觉

-4 样例程序

--4-1 PLC控制变频器程序

--4-2 时钟六个时间段触发程序

--4-3 脉冲输出到驱动器程序

--4-4 模拟量PID控制程序

--4-5 温度,压力模拟量输入程序

--4-6 温控模块的通讯程序

--4-7 某机台控制程序

--4-8非标饮料线上控制程序

--4-9 纸机分析系统程序

--4-10 立式注塑机程序

--4-11 照明设备程序

--4-12 红绿灯程序

--4-13 拔盖机程序

--4-14 板坯定厚程序

--4-15 半自动吹瓶机程序

--4-16 印刷机程序

--4-17 编码器复位程序

--4-18 玻璃涂胶生产线程序

--4-19 玻璃压机程序

--4-20 称重系统程序

--4-21 印花机程序

--4-22 油压机程序

4-6 机械手PLC控制的实际操作笔记与讨论

也许你还感兴趣的课程:

© 柠檬大学-慕课导航 课程版权归原始院校所有,
本网站仅通过互联网进行慕课课程索引,不提供在线课程学习和视频,请同学们点击报名到课程提供网站进行学习。