当前课程知识点:PLC应用技术 > 项目四:机电一体化设备的PLC控制系统设计、安装与调试 > 工作任务1:机械手的PLC控制 > 4-6 机械手PLC控制的实际操作
同学们 大家好
今天我们一起来学习
机械手PLC控制的实际操作
首先来看一下实验所需的器材
欧姆龙CP1E型PLC一块
12点输入 8点输出
CPU类型NA型
20点扩展单元一块
机械手模拟实验面饭一块
实验用连接导线若干
控制任务为
通过机械手将位于左工位
(也就是A点)的工件移动至位于右工位B点处
具体的控制要求为
1 机械手上电后处在原点位置
压上限开关S1和左限开关S3
原点指示灯YD点亮
2 按下启动按钮STA后
机械手开始下降
Y1指示灯点亮
当达到下限位置S2
机械手开始抓取工件
抓取指示灯ZQ点亮
延时2S后机械手上升
Y2指示灯点亮
当达到上限位置S1
机械手右移
当达到右限位置S4
机械手下降Y3点亮
到达下限位置后机械手放松工件
延时2S后上升
Y4点亮 到达上限后开始左移
当达到上限位置S1处
机械手开始左行
当达到左限位S3处
回到原点位置
原点指示灯从新点亮
一个循环完成
若再次按下“STA”启动开关
则系统开始新一轮的循环
根据以上机械手的控制要求
我们首先要给出PLC控制
的I/O分配表
这里设有启动
停止和上 下 左 右四个限位开关
这些都是PLC的输入信号
故需要分配6个输入地址
输出信号有哪些呢
我们可以根据工艺流程来分析一下
首先系统开始处于原点位置
需要一盏原点指示灯分配地址101.00
按下启动按钮后
机械手按照下降(左)
-夹紧-上升(左)-
右移—下降(右)-
放松-上升(右)-左移的
顺序动作
每一步都需要PLC给出
一个输出控制信号
故都需要分配输出地址
可从100.00按执行顺序分配至
100.07
具体I/O分配表如下所示
分配好I/0地址后
就要根据I/O地址来编写
plc梯形图程序
相同的工艺流程可以有很多种
编程方法
由于机械手的控制顺序性很强
这里给出一种运用步进指令完成
的步进控制程序
供同学们参考
下面我们来看一下具体的程序
具体程序是这样的
我们一起来分析一下
系统开机后
当压左线位开关和上线位开关后
执行第一步
大家知道步进指令分为两个部分
一部分是SNXT表示步的启动
以及表示步定义的STEP指令
那么当I0.02和I0.04都制一的情况下
就执行了第一步
让原点指示灯点亮
让我们来看一下具体的程序
在这个用步进指令完成的控制程序当中
我们把机械手的工艺流程分成了
十个步骤
分别由步号W10.01-W10.09来表示
那我们来看第一步
系统要求机械手在上电之后
压上限位开关和左限位开关
(I0.02和I0.04)
机械手原点指示灯点亮
那么在步进指令使用的时候
大家知道步进指令分成了两个部分
第一个指令是步启动的SNXT指令
和表示步定义的STEP指令
在表示步启动的指令前
需要加执行条件
也就是这一部所需要的条件
压上限位和左限位开关后
原点指示灯点亮 执行了第一步
那么当机械手达到了下限位置
在原点指示灯点亮后
如果按下启动按钮
I0.00机械手开始下降
下降指示灯 Y1点亮
那么看相应的100.00 必须给持控制信号
当机械手达到下限位开关S2处
也就是当I0.03接通时 执行第三步
让100.01线圈之一机械手实施抓取操作
这里用到了一个定时器TIM000
是用来延时两秒的
两秒钟时间到后
用定时器的常开触点
作为第四步的执行条件
即我们可以启动第四步
让机械手开始上行移动
100.02线圈之一 相应的Y2指示灯点亮
那么当机械手达到上限位开关处
机械手开始右行
也就是开始了我们的第五步
I0.02接通后机械手右行到位
0.05之一
机械手开始下行
相应的线圈100.04之一
也就是Y3指示灯点亮
当达到下限位开关S2处
机械手开始第七步操作
线圈100.05之一 机械手开始上行
根据机械手接下来的工艺流程
我们可以按照相同的方法完成整个程序的编写
需要注意的是用步进指令编程
在程序的最后需要用一条
STEP的指令完成整个步进指令的结束
那么这时的STEP指令是没有控制位号的
还应该注意 最后一步SNXT在启动时
直接跳转到了W10.01这一步
也就是系统的第一步
它表明机械手处于原点位置
完成了一个循环
此后 再次按下启动按钮
才能够实行第二步
也就是才能开始新一轮的循环
好了程序的讲解我们就讲到这里
下面我们给大家介绍一下
硬件的接线和实际的运行效果
我们来看一下PLC和
机械手模拟单元的硬件接线
那么同学们一定要注意
在给PLC做硬件接线时
一定要按照先输入 后输出的顺序
因为PLC只有在
有输入信号的情况下才可能有输出
在硬件接线时一定要
按照IO分配表来严格接线
如果IO分配表的地址
跟接线的地址不一致
就会导致结果运行无效
那么我们来看一下具体怎么来接线
首先来接输入
输入我们来提供了从I0.00-I0.05的
六个输入点
从0.00接口出来接我们的启动按钮STA
那么在机械手模拟面板上
首先我们要将拨码开关拨到T2的顺序号上
也就是把T调整到数字2
I0.00出来之后接的是启动按钮STA
找到STA的插孔
从按钮出来有一个公共端就是M端
M端出来要给它接上24V的电源
这时候正极和负极是没有先后顺序的
从24V电源的另外一端出来之后
需要接到PLC输入接口的
公共端COM端
这样PLC的输入和我们的
控制按钮STN就连接完成了
这个时候需要测试一下信号是否
正常接入
按动STA按钮 在PLC的输入端
它的LED红色指示灯点亮
说明信号已经正确接入
我们可以通过相同的方法再接入
0.01-0.05
现在我们已经把输入信号连接完毕
需要测试一下每一个输入信号
是否都正常接入
启动或停止 正确
再看一下上下左右四个开关
现在六个输入信号都已经正确
接入PLC了
下面我们来接输出信号
首先是YD指示灯 分配地址101.0
那么从YD指示灯公共端M处
出来的这根线需要接24V电源
这时候24V电源就有正负之分了
因为这个时候的YD指示灯
是一个二极管
M端需要接入的是24V正极
从负极出来接到101.00公共端
一个输出信号就接完了
通过相同的方法 我们需要
把Y1-Y4 S1 S2等输出点信号依次接到
PLC上
连接好设备接线
就可以开始设备的调试了
首先我们需要一根数据线将
刚才编好的PLC梯形图下载至PLC里
连接成功 下载
现在程序已经下载至PLC里
我们来看一下机械手模拟面板
实际的运行效果
开机后机械手位于原点位置
原点指示灯YD点亮
当按下启动按钮STA后
机械手下行 Y1指示灯点亮
当机械手达到下限位置S2处
机械手开始抓取
延时两秒后开始上升
达到上限位置 机械手右移
达到右限位置 机械手下降
当机械手达到下限位置时松放
延时两秒后上升Y4指示灯点亮
当机械手达到上限位置
开始左行 左行到S3处又回到了原点
这样一个循环就完成了
当我们再次按动启动按钮后
系统将会进行下一轮的循环
同学们 演示效果就到这里
好了
同学们
这次课程就到这里
大家可根据学过的PLC指令知识
通过不同的方法完成机械手PLC的控制
同学们你们也来试一试吧
我们下次再见
-课程概述
-工作任务1:PLC的产生、发展与特点
-项目一:工作任务1:PLC的产生、发展与特点
-工作任务2:PLC的组成与工作原理
-项目一:工作任务2:PLC的组成与工作原理
-工作任务3:欧姆龙CPE1型PLC的规格
-项目一:工作任务3:欧姆龙CPE1型PLC的规格
-工作任务4:PLC的编程软件使用
-项目一:工作任务4:PLC的编程软件使用
-工作任务5:PLC控制系统的设计
-项目一:工作任务5:PLC控制系统的设计
-工作任务1:电动机单向启动、停止的PLC控制
-项目二:工作任务1:电动机单向启动、停止的PLC控制
-工作任务2:电动机正反转的PLC控制
-项目二:工作任务2:电动机正反转的PLC控制
-工作任务3:电动机Y∕△降压起动的PLC控制
-项目二:工作任务3:电动机Y∕△降压起动的PLC控制
-工作任务4:电动机带动传送带的PLC控制
-项目二:工作任务4:电动机带动传送带的PLC控制
-工作任务5:运料小车的PLC控制
-项目二:工作任务5:运料小车的PLC控制
-工作任务1:彩灯的PLC控制
-项目三:工作任务1:彩灯的PLC控制
-工作任务2:交通灯的PLC控制
-项目三:工作任务2:交通灯的PLC控制
-工作任务3:抢答器的PLC控制
-项目三:工作任务3:抢答器的PLC控制
-工作任务1:机械手的PLC控制
-项目四:工作任务1:机械手的PLC控制
-工作任务2:自动售货机的PLC控制
-项目四:工作任务2:自动售货机的PLC控制
-工作任务1:PLC的数值运算
-项目五:工作任务1:PLC的数值运算
-工作任务2:基于PLC的恒压供水系统
--5-9 标度指令
-项目五:工作任务2:基于PLC的恒压供水系统
-工作任务1:两串行PLC链接通信
-项目六:工作任务1:两串行PLC链接通信
-工作任务2:基于端子控制的PLC和变频器的应用
-项目六:工作任务2:基于端子控制的PLC和变频器的应用
-工作任务3: PLC与变频器的通信
-项目六:工作任务3: PLC与变频器的通信
-工作任务4:基于PLC、触摸屏、变频器综合应用
-项目六:工作任务4:基于PLC、触摸屏、变频器综合应用
-工作任务1:分拣控制系统设计
-工作任务2:视觉传感系统
-工作任务3:机器人系统设计
-工作任务4:分拣控制系统装调
-期末考试--期末考试
-1 电子教材
--1-3 项目1 工作任务3 欧姆龙CPE1型PLC的规格
--1-6 项目2 工作任务1 电动机单向启动、停止的PLC控制
--1-8 项目2 工作任务3 电动机Y∕△降压起动的PLC控制
--1-9 项目2 工作任务4 电动机带动传送带的 PLC 控制
--1-19 项目6 工作任务2:基于端子控制的PLC和变频器的应用
--1-21 项目6 工作任务4 基于PLC、触摸屏、变频器的综合应用
-2 学习手册
-3 应用视频
--3-2 安全产品
--3-3 客户服务
--3-12 视觉
-4 样例程序